[发明专利]面向港口无人集卡的高精地图制作方法在审
| 申请号： | 201810945254.9 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN109143259A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 朱园媛;何贝;张天雷;刘鹤云 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C11/02;G01C21/32;G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 杨红 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种面向港口无人集卡的高精地图制作方法，其特征是：采用激光点云和图像处理相结合，提取道路标识，而获取有车道线的道路信息；利用GPS和IMU获取无人集卡行车轨迹生成无车道线路口连接的车道线依据，制作出无人集卡的高精地图。有益效果：针对港口特殊场景下路口没有车道线的瓶颈，一般自动化程序或地图制图员也很难绘制满足无人集卡自动驾驶需求的路口，本发明采用激光点云和图像处理相结合的方式制作面向港口无人集卡的高精度地图。 | ||
| 搜索关键词： | 集卡 车道线 港口 地图制作 图像处理 激光点 路口 自动化程序 道路标识 道路信息 行车轨迹 自动驾驶 线路口 车道 绘制 场景 瓶颈 制作 | ||
【主权项】：
1.一种面向港口无人集卡的高精地图制作方法，其特征是：分为有车道线和道路标识的道路部分以及无车道线和道路标识的路口部分；采用激光点云和图像处理相结合的方式，提取道路部分的车道线和道路标识；利用GPS和IMU组合导航系统采集集装箱卡车的行车轨迹；将行车轨迹和车道线、道路标识点集转换到统一坐标系下；截取出路口部分的行车轨迹，制作路口轨迹平行线，保证与路口连接的道路能够相互连通。根据车道间的纵横向拓扑关系，利用生成的车道线和路口轨迹平行线，构建符合OpenDrive标准的车道模型，制作面向港口无人集卡的高精地图。
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