[发明专利]一种巡检机器人机械臂末端空间定位方法在审
| 申请号： | 201810939063.1 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN108908344A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 马力;赵灿辉;王致;李骞;徐肖庆 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司昆明供电局 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 邹敏菲 |
| 地址： | 650000 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巡检机器人机械臂末端空间定位方法，属于巡检机器人机械臂末端定位方法领域；其方法，包括步骤1：通过调整坐标使机械臂末端平行于地面；步骤2：通过视觉传感器获取地面特征识别结果，机械臂根据地面特征识别结果平行于地面移至末端预置点完成第一次2D视觉定位；步骤3：保持预置点坐标不变旋转所需俯仰角度使视觉传感器平行操作面；步骤4：通过视觉传感器获取操作面特征识别结果，根据操作面特征识别结果调整机械臂末端使其到达操作面预置点完成第二次2D视觉定位；本发明通过基于平面进行两次2D视觉定位并调整，避免了采用一次2D视觉定位精度低、采用2D视觉结合距离传感器成本高的缺点，降低了定位成本且实现精准的空间定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂末端 视觉定位 视觉传感器 巡检机器人 空间定位 操作面 预置点 地面特征 特征识别 平行 距离传感器 俯仰 结果调整 平行操作 机械臂 视觉 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人机械臂末端空间定位方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：通过调整坐标使机械臂末端平行于地面；步骤2：通过视觉传感器获取地面特征识别结果，机械臂根据地面特征识别结果平行于地面移至末端预置点完成第一次2D视觉定位；步骤3：保持预置点坐标不变旋转所需俯仰角度使视觉传感器平行操作面；步骤4：通过视觉传感器获取操作面特征识别结果，根据操作面特征识别结果调整机械臂末端使其到达操作面预置点完成第二次2D视觉定位。
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