[发明专利]一种Stewart型并联柔索机器人运动学标定方法有效
| 申请号： | 201810926767.5 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110815207B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 隋春平 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种Stewart型并联柔索机器人运动学标定方法，包括Stewart型并联柔索机器人运动学模型建立、测量过程模型建立、标定系统模型建立及求解非线性标定模型辨识运动学参数。通过引入一种新的坐标系建立规则，得到最小化待辨识参数集，并进而得到并联柔索机器人的非线性运动学模型。通过任意固定测量设备和任意固定三个靶点建立测量过程模型，将机器人固定平台相对测量坐标系的位姿和靶点相对机器人动平台坐标系的位置等作为待辨识参数。将并联柔索机器人运动学模型与测量过程模型合并求解。本发明实现了完整最小参数集建模，标定模型更加简单；基于非线性优化的思路直接求解机器人真实参数，操作简单，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 stewart 并联 机器人 运动学 标定 方法 | ||
【主权项】：
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