[发明专利]一种基于行车轨迹和视觉车道边线数据的路口识别方法及系统有效
| 申请号： | 201810917895.3 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN109271858B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 冯颖;朱军;张平 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 廉海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于行车轨迹和视觉车道边线数据的路口识别方法及系统，该方法通过轨迹数据拟合生成路口停止线，并利用停止线切割车道边线识别路口位置，然后生成完整路口面，完成路口识别。本发明在视觉众包数据生成高精度地图时准确快速识别出路口，便于将路口和路口间道路分离归类处理，达到准确高效生成高精度车道数据的目的。车道级路口识别不需要人工识别各车道对应路口点位置，且不需要人工干预具体识别过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行车 轨迹 视觉 车道 边线 数据 路口 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于行车轨迹和视觉车道边线数据的路口识别方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，加载轨迹数据，提取轨迹数据速度为零的轨迹点集合N；步骤2，基于密度聚类算法对轨迹点集合N聚类拟合生成停止线集合L；步骤3，根据轨迹中行车方向，基于位置对停止线集合L做过滤，停止线与轨迹点记录的行车方向夹角不在阈值范围时，则过滤掉该条停止线，最后保留的停止线集合记为L2，即为车道横向停止线集合；步骤4，利用车道横向停止线集合L2对道路关联的摄像头车道边线数据进行切割，识别并标记出车道级路口位置。步骤5，将车道横向停止线集合L2与路口内路沿石边线融合生成完整路口面。
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