[发明专利]用于车辆的控制设备和车辆的控制方法

摘要

一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：在执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展第一检测范围；当检测到第二对象时，判定是否需要实施下一第一转向控制以及下一第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施下一第一转向控制并且判定相对于本车的相对方向在第二对象与第一对象之间相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制。

主权项

1.一种用于包括转向车轮的车辆的控制设备，所述控制设备的特征在于包括：电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：执行第一转向控制以避免与具有与本车发生碰撞的可能性的第一对象发生碰撞；在所述第一转向控制之后执行第二转向控制，所述第二转向控制是使所述转向车轮沿与通过所述第一转向控制进行的所述转向车轮的转向方向相反的方向转向的控制；当在第一检测范围内检测到所述第一对象时设置避让目标值和返回目标值，所述避让目标值是用于在所述第一转向控制中使所述转向车轮转向的控制量的目标值，并且所述返回目标值是用于在所述第二转向控制中使所述转向车轮转向的控制量的目标值；在基于所述避让目标值执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展所述第一检测范围；在执行所述当前第一转向控制期间在扩展后的第一检测范围内检测到具有与本车发生碰撞的可能性的第二对象的情况下，判定是否需要实施用于避免与所述第二对象发生碰撞的下一第一转向控制，以及所述第二对象相对于本车的相对方向是否与所述第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施所述下一第一转向控制并且判定所述第二对象和所述第一对象相对于本车的相对方向相同的情况下，在所述当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比所述返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制而不是基于所述返回目标值执行当前第二转向控制。