[发明专利]用于车辆的控制设备和车辆的控制方法

说明书

一种控制设备包括电子控制单元，该电子控制单元被配置成：在执行当前第一转向控制期间，至少在本车前方扩展第一检测范围；当检测到第二对象时，判定是否需要实施下一第一转向控制以及下一第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同；以及在判定需要实施下一第一转向控制并且判定相对于本车的相对方向在第二对象与第一对象之间相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制。

技术领域

本发明涉及用于车辆的控制设备和车辆的控制方法。

背景技术

日本未审查专利申请公布第2015-155295(JP 2015-155295 A)号公开了在车辆经过行人时执行转向控制的车辆控制设备。该车辆控制设备使用车载传感器识别靠近车辆的行人。该车辆控制设备计算与所识别的行人的碰撞可能性并且将所计算的可能性与阈值进行比较。当与行人的碰撞可能性高于阈值时，车辆控制设备设置与当前行驶车道内的所识别的行人的间隔距离。转向控制是用于基于所设置的间隔距离来在车辆经过所识别的行人时调整车辆在左右方向(车辆宽度方向)上的位置的控制。利用如上所述的转向控制，车辆可以安全地经过所识别的行人同时车辆避免与所识别的行人发生碰撞。

发明内容

在上述转向控制中，在经过所识别的行人结束之后，还执行用于将车辆在左右方向上的位置返回至当前行驶车道的中心的调整。在转向控制结束之后，车辆控制设备使用车载传感器识别下一行人。当与下一行人发生碰撞的可能性高于阈值时，车辆控制设备设置间隔距离，并且在车辆经过下一行人时调整车辆在左右方向上的位置。即，执行下一转向控制。

此处，从前一转向控制的结束至当前转向控制的开始的间隔可能很短。在这种情况下，连续执行前一转向控制和当前转向控制。然而，在已经经过的行人相对于车辆的相对方向与要经过的行人的相对方向相同的情况下，沿相同的方向执行两个转向控制中的车辆在左右方向上的位置调整。因此，由于连续的转向控制，车辆以之字形方式移动，并且驾驶员可能感到不舒服。

在另一种情况下，即使驾驶员在执行当前转向控制期间意识到车辆将要经过的下一行人，车辆控制设备也可能不能够识别下一行人。上述情况由以下事实造成：在车辆控制设备中用于识别行人的范围始终被设置为恒量。在如上所述的情况下，当在经过期间行人相对于车辆的相对方向与下一行人相对于车辆的相对方向相同时，上述位置返回调整作为当前转向控制的一部分被执行。因此，位置返回调整的操作可能使驾驶员感到焦虑的是车辆接近下一行人。

本发明提供一种用于车辆的控制设备以及车辆的控制方法，其能够进一步减轻驾驶员在执行控制设备和控制方法中的转向控制期间感觉到的不适感，所述控制设备和控制方法在车辆经过具有与车辆发生碰撞的可能性的障碍物同时车辆避免与障碍物发生碰撞的情况下执行转向控制。

本发明的第一方面涉及一种用于车辆的控制设备。车辆包括转向车轮。控制设备包括电子控制单元。电子控制单元被配置成执行第一转向控制以避免与具有与本车发生碰撞的可能性的第一对象发生碰撞。电子控制单元被配置成在第一转向控制之后执行第二转向控制。第二转向控制是使转向车轮沿与通过第一转向控制进行的转向车轮的转向方向相反的方向转向的控制。电子控制单元被配置成当在第一检测范围内检测到第一对象时设置避让目标值和返回目标值。避让目标值是用于在第一转向控制中使转向车轮转向的控制量的目标值。返回目标值是用于在第二转向控制中使转向车轮转向的控制量的目标值。电子控制单元被配置成在基于避让目标值执行当前第一转向控制期间至少在本车前方扩展第一检测范围。在执行当前第一转向控制期间在扩展后的第一检测范围内检测到具有与本车发生碰撞的可能性的第二对象的情况下，电子控制单元被配置成判定是否需要实施用于避免与第二对象发生碰撞的下一第一转向控制，以及第二对象相对于本车的相对方向是否与第一对象相对于本车的相对方向相同。电子控制单元被配置成在判定需要实施下一第一转向控制并且判定第二对象和第一对象相对于本车的相对方向相同的情况下，在当前第一转向控制结束之后，基于绝对值比返回目标值的绝对值小的目标值执行弛缓转向控制而不是基于返回目标值执行当前第二转向控制。