[发明专利]一种六自由度机械臂

摘要

本发明公开了一种六自由度机械臂，其由底座部分、大臂中臂部分、手腕部分组成。其中，底座部分和大臂中臂部分通过推力滚子轴承转动连接，大臂中臂部分和手腕部分螺栓连接。大臂中臂与底座的旋转关系为第一自由度，大臂与圆盘的旋转关系为第二自由度，中臂与大臂的旋转关系为第三自由度，手腕与中臂的旋转关系为第四自由度，电机连接件与电机上支架的旋转关系为第五自由度，末端法兰与锥齿轮连接件的旋转关系为第六自由度。大臂中臂为中空碳纤维结构，在保证强度的情况下，极大的的减轻了重量，且关节轴上装有编码器，闭环控制以保证运动精度，本机械臂具有可减轻下级关节负荷，降低悬臂惯量，提高运行稳定性等特点。

主权项

1.一种六自由度机械臂，其特征在于：包括底座部分（1）、大臂中臂部分（2）、手腕部分（3）；所述底座部分（1）的旋转轴法兰（1‑7）与所述大臂中臂部分（2）的圆盘（2‑20）通过推力滚子轴承（1‑8）和大螺栓（1‑9）连接，所述大臂中臂部分（2）的中臂连接件（2‑37）和所述手腕部分（3）的手腕法兰（3‑51）螺钉连接，机械臂具有6个自由度，即底座部分（1）的旋转、大臂（2‑24）的转动、中臂（2‑33）的转动、手腕部分（3）的俯仰运动、手腕部分（3）的旋转、末端法兰（3‑59）的水平摆动。