[发明专利]一种可旋转的全柔性抓手在审
| 申请号： | 201810872844.3 | 申请日： | 2018-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109108957A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 邹俊;焦中栋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可旋转的全柔性抓手。本发明包括柔性关节和柔性抓手；柔性关节由上底面、侧边曲面和下底面组成；柔性抓手包括柔性手掌和三根手指，手指主要由手指主体和手指侧面组成，手指主体外侧为沿柔性关节伸缩方向布置的齿条状结构，手指侧面与手指主体内侧密封相连；手指内部接正压后，齿条状结构内小气室的膨胀程度大于连通腔的膨胀程度，手指朝向柔性手掌方向弯曲，手指内部接负压后，手指远离柔性手掌方向弯曲。本发明可以改变抓手的开口方向，能抓取不同摆放姿态的物体，极大地提高了柔性抓手的灵活性，应用前景广阔。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性关节 柔性抓手 抓手 齿条状结构 可旋转的 手掌方向 全柔性 抓取 应用前景广阔 膨胀 开口方向 内侧密封 伸缩方向 侧面 连通腔 上底面 下底面 小气室 侧边 负压 正压 手掌 摆放 | ||
【主权项】：
1.一种可旋转的全柔性抓手，其特征在于，包括柔性关节(1)和柔性抓手(2)，柔性关节(1)与柔性抓手(2)相连；所述柔性关节(1)包括上底面(11)、下底面(13)和侧边曲面(12)，上底面(11)尺寸小于下底面(13)尺寸，侧边曲面(12)密封包围连接在上底面(11)、下底面(13)之间，使得整个柔性关节(1)形成关节密封气室，上底面(11)中间设有一个孔，关节硅胶管(10)插装连接于孔，柔性关节(1)的侧边曲面沿逆时针方向扭转；关节硅胶管(10)连接到外部气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面(12)正向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变近，即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远，即使得柔性关节边旋转边增加高度；所述柔性抓手(2)包括柔性手掌(3)和固定在柔性手掌(3)下底面的三个手指，手指主要由手指主体(8)和手指侧面(9)组成，手指主体(8)外侧为沿柔性关节(1)伸缩方向布置的齿条状结构，手指侧面(9)与手指主体(8)内侧密封相连；齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室，各处齿的小气室通过手指主体(8)中间内部设有的连通腔贯穿连通形成一个完整手指密封气室。
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