[发明专利]一种可旋转的全柔性抓手

权利要求书

1.一种可旋转的全柔性抓手，其特征在于，包括柔性关节(1)和柔性抓手(2)，柔性关节(1)与柔性抓手(2)相连；

所述柔性关节(1)包括上底面(11)、下底面(13)和侧边曲面(12)，上底面(11)尺寸小于下底面(13)尺寸，侧边曲面(12)密封包围连接在上底面(11)、下底面(13)之间，使得整个柔性关节(1)形成关节密封气室，上底面(11)中间设有一个孔，关节硅胶管(10)插装连接于孔，柔性关节(1)的侧边曲面沿逆时针方向扭转；关节硅胶管(10)连接到外部气源，气源对气室抽真空后，侧边曲面(12)正向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变近，即使得柔性关节(1)边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面反向扭转同时带动上底面(16)和下底面(18)之间的距离变远，即使得柔性关节边旋转边增加高度；

所述柔性抓手(2)包括柔性手掌(3)和固定在柔性手掌(3)下底面的三个手指，手指主要由手指主体(8)和手指侧面(9)组成，手指主体(8)外侧为沿柔性关节(1)伸缩方向布置的齿条状结构，手指侧面(9)与手指主体(8)内侧密封相连；齿条状结构的每处齿内部均设有中空小气室，各处齿的小气室通过手指主体(8)中间内部设有的连通腔贯穿连通形成一个完整手指密封气室。

2.根据权利要求1所述的可旋转的全柔性抓手，其特征在于，所述三根手指分别为A手指、B手指和C手指，柔性手掌(3)的一径向中心线方向定为开口方向，A手指和C手指分布在柔性手掌(3)开口方向的其中一侧，B手指分布在柔性手掌(3)开口方向的另一侧，三根手指的手指侧面(9)均靠近柔性手掌(3)轴心方向布置，手指主体(8)的外侧均靠近柔性手掌(3)外周围方向。

3.根据权利要求1所述的可旋转的全柔性抓手，其特征在于：所述柔性手掌(3)侧周围开有三个孔，手指硅胶管(4)插装连接于孔后穿过手指的手指主体(8)上端面开有的小孔与手指密封气室相连，手指硅胶管(4)连接到外部气源；通过手指硅胶管(4)向手指内部气室通气，手指内部接正压后，齿条状结构内小气室的膨胀程度大于连通腔的膨胀程度，手指朝向柔性手掌(3)方向弯曲，手指内部接负压后，齿条状结构内小气室的收缩程度大于连通腔的收缩程度，手指远离柔性手掌(3)方向弯曲。

4.根据权利要求1所述的可旋转的全柔性抓手，其特征在于，所述柔性关节(1)的下底面(13)与柔性抓手(2)的柔性手掌(3)上表面相连。

5.根据权利要求1所述的可旋转的全柔性抓手，其特征在于，所述的可旋转的全柔性抓手均采用柔性材料制成。

6.根据权利要求1所述的可旋转的全柔性抓手，其特征在于，

所述全柔性抓手抓取不同摆放姿态的物体，可以为一长条状物体或者球状物体。