[发明专利]一种自动跟随定量装药机器人在审
| 申请号： | 201810851976.8 | 申请日： | 2018-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110774258A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 薛全兴;徐志刚;白鑫林;王清运;张安申;张安占;杨原青 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02;B25J15/08;F42B33/02 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于导弹装药装配工艺技术领域，具体地说是一种自动跟随定量装药机器人。包括水平移动单元、旋转运动单元、Z向驱动单元、升降驱动支撑板、摆动横梁、翻转运动单元和夹手单元，其中旋转运动单元安装于水平移动单元上，摆动横梁与旋转运动单元滑动连接，升降驱动支撑板安装在旋转运动单元上，Z向驱动单元与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，且与摆动横梁连接，用于驱动摆动横梁升降，翻转运动单元安装在摆动横梁的下端，夹手机构与翻转运动单元连接。本发明将弹筒装药工艺自动化，提高了该工艺的效率、装药质量，并减少了劳动力。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转运动单元 摆动横梁 翻转运动 升降驱动 支撑板 装药 水平移动单元 驱动单元 装配工艺技术 工艺自动化 单元安装 单元连接 定量装药 滑动连接 夹手机构 自动跟随 弹筒 夹手 下端 机器人 升降 驱动 导弹 | ||
【主权项】：
1.一种自动跟随定量装药机器人，其特征在于，包括水平移动单元(1)、旋转运动单元(2)、Z向驱动单元(3)、升降驱动支撑板(4)、摆动横梁(5)、翻转运动单元(6)和夹手单元(7)，其中旋转运动单元(2)安装于水平移动单元(1)上，摆动横梁(5)与旋转运动单元(2)滑动连接，升降驱动支撑板(4)安装在旋转运动单元(2)上，Z向驱动单元(3)与升降驱动支撑板(4)和旋转运动单元(2)连接，且与摆动横梁(5)连接，用于驱动摆动横梁(5)升降，翻转运动单元(6)安装在摆动横梁(5)的下端，夹手机构(7)与翻转运动单元(6)连接。/n
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