[发明专利]一种自动跟随定量装药机器人

说明书

本发明属于导弹装药装配工艺技术领域，具体地说是一种自动跟随定量装药机器人。包括水平移动单元、旋转运动单元、Z向驱动单元、升降驱动支撑板、摆动横梁、翻转运动单元和夹手单元，其中旋转运动单元安装于水平移动单元上，摆动横梁与旋转运动单元滑动连接，升降驱动支撑板安装在旋转运动单元上，Z向驱动单元与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，且与摆动横梁连接，用于驱动摆动横梁升降，翻转运动单元安装在摆动横梁的下端，夹手机构与翻转运动单元连接。本发明将弹筒装药工艺自动化，提高了该工艺的效率、装药质量，并减少了劳动力。

技术领域

本发明属于导弹装药装配工艺技术领域，具体地说是一种自动跟随定量装药机器人。

背景技术

导弹装药工序是导弹生产过程中的重要环节，由于生产节拍快、弹药重，装药质匀均匀性要求高，装药需要耗费大量的人力、工时。装药的质量还将直接影响到导弹的性能，因此导弹的装药效率和质量在导弹生产过程中显得非常重要。

传统的导弹装药主要是人工完成，不仅装药效率低，装药质量也不稳定。进口的六自由度机器人由于在危险环境下的承载能力有限，使用场合也有所限制，且价格昂贵。因此，急需一种适用于自动化生产线的自动装药机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种自动跟随定量装药机器人。该机器人具有较大的承载能力，将装药工艺自动化，能提高该工艺的效率并保证装药质量的一致性。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动跟随定量装药机器人，包括水平移动单元、旋转运动单元、Z向驱动单元、升降驱动支撑板、摆动横梁、翻转运动单元和夹手单元，其中旋转运动单元安装于水平移动单元上，摆动横梁与旋转运动单元滑动连接，升降驱动支撑板安装在旋转运动单元上，Z向驱动单元与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，且与摆动横梁连接，用于驱动摆动横梁升降，翻转运动单元安装在摆动横梁的下端，夹手机构与翻转运动单元连接。

所述水平移动单元包括电机防爆罩、水平移动驱动电机、电机安装座、滚珠丝杠、联轴器、底座架体、滑台、导轨及滑块，其中水平移动驱动电机安装在由电机防护罩和电机安装座组成的空间内，电机安装座固联于底座架体的一端，滚珠丝杠安装于底座架体上，水平移动驱动电机通过联轴器与滚珠丝杠连接，导轨对称安装于底座架体的上表面两侧，滑台通过滑块与底座架体连接，并通过丝母与滚珠丝杠配合实现水平传动。

所述旋转运动单元包括旋转驱动组件、悬臂立柱、转筒及丝杠电机连接板，其中转筒与悬臂立柱同轴心安装、且可相对转动，旋转驱动组件与悬臂立柱的下端板连接，且与转筒连接，用于驱动转筒转动，丝杠电机连接板连接在转筒的顶部，用于安装升降驱动支撑板。

所述旋转驱动组件包括电机防爆罩、旋转驱动电机、电机罩板、减速器、驱动安装板、齿轮Ⅰ及齿轮Ⅱ，其中旋转驱动电机安装在由电机防护罩和电机罩板组成的空间内，且与减速器连接，减速器安装在驱动安装板的端面，齿轮Ⅰ套设于减速器的输出端，齿轮Ⅱ套设于转筒的下端、且与齿轮Ⅰ啮合。

所述Z向驱动单元包括电机防爆罩、Z向驱动电机、电机罩板、联轴器及Z向驱动单元丝杠，其中Z向驱动电机安装在由电机防护罩和电机罩板组成的空间内，Z向驱动单元丝杠通过联轴器与Z向驱动电机的输出轴连接，Z向驱动单元丝杠分别与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，所述摆动横梁通过丝母与Z向驱动单元丝杠配合，实现上下运动。

所述翻转运动单元包括翻转驱动组件、Z轴法兰、旋转轴轴承座、传动轴及连接转盘，其中传动轴可转动地安装在旋转轴轴承座上，所述翻转驱动组件通过Z轴法兰与旋转轴轴承座连接、且输出轴与传动轴的一端连接，传动轴的另一端与连接转盘连接，所述夹手机构设置于连接转盘上。