[发明专利]一种自动跟随定量装药机器人

权利要求书

1.一种自动跟随定量装药机器人，其特征在于，包括水平移动单元(1)、旋转运动单元(2)、Z向驱动单元(3)、升降驱动支撑板(4)、摆动横梁(5)、翻转运动单元(6)和夹手单元(7)，其中旋转运动单元(2)安装于水平移动单元(1)上，摆动横梁(5)与旋转运动单元(2)滑动连接，升降驱动支撑板(4)安装在旋转运动单元(2)上，Z向驱动单元(3)与升降驱动支撑板(4)和旋转运动单元(2)连接，且与摆动横梁(5)连接，用于驱动摆动横梁(5)升降，翻转运动单元(6)安装在摆动横梁(5)的下端，夹手机构(7)与翻转运动单元(6)连接。

2.按权利要求1所述的自动跟随定量装药机器人，其特征在于：所述水平移动单元(1)包括电机防爆罩(16)、水平移动驱动电机(15)、电机安装座(14)、滚珠丝杠(12)、联轴器(13)、底座架体(8)、滑台(10)、导轨(9)及滑块(11)，其中水平移动驱动电机(15)安装在由电机防护罩(16)和电机安装座(14)组成的空间内，电机安装座(14)固联于底座架体(8)的一端，滚珠丝杠(12)安装于底座架体(8)上，水平移动驱动电机(15)通过联轴器(13)与滚珠丝杠(12)连接，导轨(9)对称安装于底座架体(8)的上表面两侧，滑台(10)通过滑块(11)与底座架体(8)连接，并通过丝母与滚珠丝杠(12)配合实现水平传动。

3.按权利要求1所述的自动跟随定量装药机器人，其特征在于：所述旋转运动单元(2)包括旋转驱动组件(20)、悬臂立柱(21)、转筒(22)及丝杠电机连接板(24)，其中转筒(22)与悬臂立柱(21)同轴心安装、且可相对转动，旋转驱动组件(20)与悬臂立柱(21)的下端板连接，且与转筒(22)连接，用于驱动转筒(22)转动，丝杠电机连接板(24)连接在转筒(22)的顶部，用于安装升降驱动支撑板(4)。

4.按权利要求3所述的自动跟随定量装药机器人，其特征在于，所述旋转驱动组件(20)包括电机防爆罩(26)、旋转驱动电机(27)、电机罩板(28)、减速器(29)、驱动安装板(33)、齿轮Ⅰ(31)及齿轮Ⅱ(19)，其中旋转驱动电机(27)安装在由电机防护罩(26)和电机罩板(28)组成的空间内，且与减速器(29)连接，减速器(29)安装在驱动安装板(33)的端面，齿轮Ⅰ(31)套设于减速器(29)的输出端，齿轮Ⅱ(19)套设于转筒(22)的下端、且与齿轮Ⅰ(31)啮合。

5.按权利要求1所述的自动跟随定量装药机器人，其特征在于，所述Z向驱动单元(3)包括电机防爆罩(38)、Z向驱动电机(37)、电机罩板(36)、联轴器(35)及Z向驱动单元丝杠(34)，其中Z向驱动电机(37)安装在由电机防护罩(38)和电机罩板(36)组成的空间内，Z向驱动单元丝杠(34)通过联轴器(35)与Z向驱动电机(37)的输出轴连接，Z向驱动单元丝杠(34)分别与升降驱动支撑板(4)和旋转运动单元(2)连接，所述摆动横梁(5)通过丝母与Z向驱动单元丝杠(34)配合，实现上下运动。

6.按权利要求1所述的自动跟随定量装药机器人，其特征在于，所述翻转运动单元(6)包括翻转驱动组件(47)、Z轴法兰(46)、旋转轴轴承座(45)、传动轴(44)及连接转盘(41)，其中传动轴(44)可转动地安装在旋转轴轴承座(45)上，所述翻转驱动组件(47)通过Z轴法兰(46)与旋转轴轴承座(45)连接、且输出轴与传动轴(44)的一端连接，传动轴(44)的另一端与连接转盘(41)连接，所述夹手机构(7)设置于连接转盘(41)上。

7.按权利要求1所述的自动跟随定量装药机器人，其特征在于，所述夹手机构(7)包括传动装置、手抓底板(48)、导轨(50)、气缸(60)、手指(56)及夹块(58)，导轨(50)安装在手抓底板(48)上，两个手指(56)与导轨(50)滑动连接，气缸(60)设置于手抓底板(48)上、且输出端与一手指(56)连接，两个手指(56)之间通过传动装置连接，所述传动装置用于带动两个手指(56)相互靠近或远离。