[发明专利]基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法及装置有效
| 申请号： | 201810832090.9 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109087351B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 邓中亮;焦继超;吴奇;苑立彬;袁华宇;莫耀凯;章程 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/579 | 分类号： | G06T7/579;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 丁芸;项京 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法及装置，其中，方法包括：获取导航的场景画面的深度图像数据及彩色图像数据，所述深度图像数据包括：多张深度图像帧；对所述彩色图像数据进行特征提取，得到所述彩色图像数据中的特征；确定相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值；基于所述相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，确定存在移动物；对所述彩色图像数据中的特征，所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征进行剔除，得到剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征；基于剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征，进行闭环检测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 信息 场景 画面 进行 闭环 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度信息对场景画面进行闭环检测的方法，其特征在于，包括：获取导航的场景画面的深度图像数据及彩色图像数据，所述深度图像数据包括：多张深度图像帧；对所述彩色图像数据进行特征提取，得到所述彩色图像数据中的特征；确定相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值；基于所述相邻深度图像帧中深度信息的波动幅值，确定存在移动物；对所述彩色图像数据中的特征，所述移动物对导航的场景画面引入的错误特征进行剔除，得到剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征；基于剔除所述错误特征后彩色图像数据中的特征，进行闭环检测。
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