[发明专利]机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人有效
| 申请号： | 201810831451.8 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN108931980B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人，所述方法在机器人进行弓字型行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元不进行标记，即对当前路径所对应的栅格单元中，靠近清扫方向的部分栅格单元进行保留，不进行标记；机器人行走至相邻的下一条路径时，会对上一条路径中未标记的栅格单元进行补充标记，同时，会保留另一部分靠近清扫方向的栅格单元不进行标记，依次类推，机器人在清扫过程中始终会保留当前路径的部分栅格单元不进行标记，以便于机器人在重新返回该路径或者进行区域补扫时，更靠近已标记的地图边界，从而提高了机器人的清扫质量。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 地图 标记 方法 芯片 室内 清洁 | ||
【主权项】：
1.一种机器人内建地图的标记方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人进行弓字型行走；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中远离清扫方向的一侧所对应的栅格单元，进行标记；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元，不进行标记；其中，进行标记的栅格单元的数量大于不进行标记的栅格单元的数量。
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