[发明专利]机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人有效
| 申请号： | 201810831451.8 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN108931980B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 赖钦伟 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 地图 标记 方法 芯片 室内 清洁 | ||
1.一种机器人内建地图的标记方法，其特征在于，包括如下步骤：
机器人进行弓字型行走；
在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中远离清扫方向的一侧所对应的栅格单元，进行标记；
在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元，不进行标记；
其中，进行标记的栅格单元的数量大于不进行标记的栅格单元的数量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人对其功能覆盖范围所对应的栅格单元进行标记时，不标记的栅格单元的面积小于机器人机身所占面积的一半。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述功能覆盖范围所对应的栅格单元为：
机器人的机身所覆盖的栅格单元；
和/或，机器人的边刷所覆盖的栅格单元。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从上到下，则：
机器人从左往右向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；
机器人从右往左向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；
机器人从上往下向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从下到上，则：
机器人从左往右向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；
机器人从右往左向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；
机器人从下往上向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从左到右，则：
机器人从下往上向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一列栅格单元；
机器人从上往下向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一列栅格单元；
机器人从左往右向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从右到左，则：
机器人从下往上向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一列栅格单元；
机器人从上往下向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一列栅格单元；
机器人从右往左向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。
8.一种芯片，用于存储程序，其特征在于，所述程序用于控制机器人执行权利要求1至7中任一项所述的机器人内建地图的标记方法。
9.一种室内清洁机器人，包括主控芯片，其特征在于，所述主控芯片为权利要求8所述的芯片。
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