[发明专利]机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人

说明书

本发明涉及一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人，所述方法在机器人进行弓字型行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元不进行标记，即对当前路径所对应的栅格单元中，靠近清扫方向的部分栅格单元进行保留，不进行标记；机器人行走至相邻的下一条路径时，会对上一条路径中未标记的栅格单元进行补充标记，同时，会保留另一部分靠近清扫方向的栅格单元不进行标记，依次类推，机器人在清扫过程中始终会保留当前路径的部分栅格单元不进行标记，以便于机器人在重新返回该路径或者进行区域补扫时，更靠近已标记的地图边界，从而提高了机器人的清扫质量。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人。

背景技术

目前市面上大部分室内清洁机器人为了达到地图的精确性，都是用栅格地图。栅格地图一般是按照机器人机身的大小，然后按比例来定义一个N*N大小的方格子作为地图的最小的栅格单元，整个地图从宏观上看就形成了栅格地图。机器人是一边行走一边构建栅格地图的，在行走过程中，机器人会以其中心点为圆心，以其机身半径为长度，把机身所覆盖的位置都标记上栅格单元。由于机器人的机身一般都是规则的圆盘形，所以，机器人在行走过程中所标记的栅格单元都是左右对称的。如图1所示，每个小方格表示一个栅格单元，圆圈表示机器人，机器人的机身宽度为四个栅格单元的长度。机器人从A点开始，沿箭头指示的方向行走，并依次经过B点、C点、D点、E点和F点，所行走的路径轨迹类似一个弓字型，简称弓字型行走。由于机器人进行弓字型行走时，是先清扫该图的上部，再清扫至该图的下部，所以，机器人的清扫方向是从上至下。机器人把行走经过的栅格单元标记为P，即机器人前进方向（即箭头方向）的左右两侧全部都标记为P，且左右两侧的P数量相等。从图1中可以看出，机器人行走的线路AB和线路CD之间的垂直距离刚好为一个机器人的机身宽度，目的就是为了保证两条相邻的清扫路径之间不会存在漏扫的地方。但是，由于机器人行走打滑或者陀螺仪漂移等原因，往往会导致机器人的行走轨迹出现偏差，使得一些地方漏扫。

发明内容

本发明提供了一种机器人内建地图的标记方法和芯片及室内清洁机器人，可以减少机器人漏扫的情况。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人内建地图的标记方法，包括如下步骤：机器人进行弓字型行走；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中远离清扫方向的一侧所对应的栅格单元，进行标记；在机器人行走时，对机器人所经过的且其功能覆盖范围中靠近清扫方向的一侧所对应的栅格单元，不进行标记。其中，进行标记的栅格单元的数量大于不进行标记的栅格单元的数量。

进一步地，在机器人对其功能覆盖范围所对应的栅格单元进行标记时，不标记的栅格单元的面积小于机器人机身所占面积的一半。

进一步地，所述功能覆盖范围所对应的栅格单元为：机器人的机身所覆盖的栅格单元；和/或，机器人的中刷清扫口所覆盖的栅格单元；和/或，机器人的边刷所覆盖的栅格单元。

进一步地，在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从上到下，则：机器人从左往右向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从上往下向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。

进一步地，在机器人行走时，当机器人的清扫方向是从下到上，则：机器人从左往右向前行走时，机器人的机身左侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最左侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从右往左向前行走时，机器人的机身右侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最右侧所覆盖的至少一行栅格单元；机器人从下往上向前行走时，机器人的机身前侧所经过的部分栅格单元不进行标记，其中，所述部分栅格单元为机身最前侧所覆盖的至少一行栅格单元。