[发明专利]一种基于图的栅格地图分割方法

摘要

本发明公开一种基于图的栅格地图分割方法，针对现有的分割地图算法中存在走廊的分割与真实地图不一致的情况，本发明充分利用真实环境构建的地图中的障碍物信息，从栅格地图中获取有语义性质的信息，主要包括自由区域聚类和基于图的区域合并两部分；自由区域聚类具体为结合光线投掷算法的ISODATA，因此该聚类算法可以保证聚类结果不会跨越障碍物，同时该聚类算法可以有效剔除地图中的噪声；基于图的区域合并具体为有效利用地图中的障碍物信息，根据类的连通性建立图并进行优化，继而合并类得到完整的走廊和房间。

主权项

1.一种基于图的栅格地图分割方法，其特征在于，包括：S1、初始化参数，包括：初始聚类中心数K0、每类所含最少样本数目N0、归并系数θ0、聚类样本分散程度阈值σ0、聚类算法最大迭代次数Nmax、连通性阈值θc；S2、读取栅格地图后进行地图预处理，将栅格地图图像数据归一化，得到自由区域构成的聚类数据集D；S3、根据步骤S1的初始化参数，采用结合光线投掷算法的迭代自组织数据分析算法对步骤S2中的D进行聚类；S4、根据步骤S3的聚类结果建立无向图；S5、计算无向图中所有节点的度，通过节点的度分割孤立区域；S6、对所有非孤立节点构建连通图，得到待优化的分割区域集合；S7、计算连通图的节点与各待优化的分割区域中所有节点的连通性，根据计算得到的连通性优化待分割区域，得到分割区域，根据分割区域与孤立区域得到栅格地图分割结果。