[发明专利]一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法在审
| 申请号： | 201810820460.7 | 申请日： | 2018-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN109177951A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;崔天宝;韩伟;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60T8/176 | 分类号： | B60T8/176;B60T8/36 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 杨宏泰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，包括以下步骤：1)车载ECU通过轮速传感器及车速传感器获取轮速、轮减速度、车轮滑移率以及车速；2)系统根据传感器信息和车辆状态判断制动防抱死需求；3)ECU控制电磁阀下电打开，进而控制电机反转或者停止工作使主缸泄压，制动过程结束。与现有技术相比，本发明具有适应滞后性、控制稳定等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 防抱死 制动 模糊控制 车辆状态判断 车速传感器 传感器信息 控制电磁阀 轮速传感器 控制电机 制动过程 车载ECU 滑移率 获取轮 滞后性 反转 下电 泄压 主缸 车速 车轮 | ||
【主权项】：
1.一种基于模糊控制的制动防抱死控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)车载ECU通过轮速传感器及车速传感器获取轮速、轮减速度、车轮滑移率以及车速；2)系统根据传感器信息和车辆状态判断制动防抱死需求，具体包括：21)若判断为常规制动工况时，则电机控制主缸建压，HCU中各电磁阀保持常开，各轮缸和主缸直接相通，产生相应的制动力矩；22)若判断为紧急工况，即出现制动防抱死需求时，则通过构建的防抱死模糊控制器，以当前时刻各个车轮的滑移率s及轮减速度![]()
作为输入变量，生成各个车轮所需的增减压或保压需求，并将需求与轮缸实际液压力结合通过产生各个车轮为实现最佳附着系数的目标液压力曲线，并采用基于颤振补偿的优化控制方式对主缸和轮缸液的压力进行控制；3)ECU控制电磁阀下电打开，进而控制电机反转或者停止工作使主缸泄压，制动过程结束。
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