[发明专利]一种混合驱动仿黄金水母海洋生物观测监控机器人

摘要

一种混合驱动仿黄金水母海洋生物观测监控机器人，包括壳体、机座、观测监控装置、推进驱动装置和转弯驱动装置，所述壳体通过销轴与机座连接，所述观测监控装置包括无线摄像头、实时定位仪、照明灯、电源、处理器、无线接收系统和控制系统，所述无线摄像头通过处理器与控制系统连接，实时输送观测到的海底环境视频信息，所述实时定位仪与控制系统连接，获取该机器人当前所在位置与姿态信息，所述无线接收系统通过处理器与控制系统连接，获得该机器人的远程控制信号。本发明具有越障能力强、远距离移动快、活动范围广、隐蔽性好、灵活度高的特点，能够实现对海洋生物和复杂的海底地貌等进行观测监控。

主权项

1.一种混合驱动仿黄金水母海洋生物观测监控机器人，包括壳体、机座、观测监控装置、推进驱动装置和转弯驱动装置，其特征在于：/n所述壳体为半圆弧透明体，壳体通过销轴与机座固定连接，所述机座为双层圆盘连接机座，上下层圆盘上分布有多组排列规则的销轴孔,所述观测监控装置包括无线摄像头、实时定位仪、照明灯、电源、处理器、无线接收系统和控制系统，无线摄像头通过处理器与控制系统连接，实时定位仪通过处理器与控制系统连接，无线接收系统通过处理器与控制系统连接，所述推进驱动装置包括伺服电机、蜗轮蜗杆机构、曲柄摇杆机构和支撑架，伺服电机固定连接在机座上，蜗轮蜗杆机构包括第一组蜗轮蜗杆机构、第二组蜗轮蜗杆机构、第三组蜗轮蜗杆机构、第四组蜗轮蜗杆机构、第五组蜗轮蜗杆机构和第六组蜗轮蜗杆机构，所述第一组蜗轮蜗杆机构包括两个外啮合蜗轮，每一组蜗轮蜗杆机构的两侧均连接一个曲柄摇杆机构，其他组蜗轮蜗杆机构的结构和连接关系与第一组蜗轮蜗杆机构完全相同，曲柄摇杆机构包括第一组曲柄摇杆机构、第二组曲柄摇杆机构、第三组曲柄摇杆机构、第四组曲柄摇杆机构、第五组曲柄摇杆机构、第六组曲柄摇杆机构、第七组曲柄摇杆机构、第八组曲柄摇杆机构、第九组曲柄摇杆机构、第十组曲柄摇杆机构、第十一组曲柄摇杆机构和第十二组曲柄摇杆机构，第一组曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆、摇杆和长连杆，曲柄一端通过销轴与蜗轮连接，曲柄另一端通过销轴与连杆滑槽连接，同时曲柄一端通过销轴与长连杆一端连接，连杆包括连杆滑槽、连杆第一销轴座和连杆第二销轴座，连杆滑槽通过移动副与曲柄和长连杆连接，连杆第一销轴座通过销轴与支撑架连接，连杆第二销轴座通过销轴与摇杆连接，摇杆通过销轴与长连杆连接，长连杆一端通过销轴与曲柄连接，长连杆另一端通过销轴与摇杆连接，其他组曲柄摇杆机构的结构和连接关系与第一组曲柄摇杆机构完全相同，支撑架连接两个大小相同且中心在同一水平线上的外啮合蜗轮，所述转弯驱动装置包括第一舵机、第二舵机和尾部机架，第一舵机通过销轴固定连接在双层圆盘机座的底部并与U型铰链底部连接，通过第一舵机驱动尾部机架作旋转运动，第二舵机通过销轴固定连接在保护壳内与尾部机架上的转动轴连接，尾部机架上包括转动轴和八个均匀分布的导流滑片，尾部机架通过U型铰链与机座连接。/n