[发明专利]一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪

摘要

本发明涉及仿生机器人领域，具体涉及一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪。所述的机器人手爪包括上臂、手爪上关节、手爪下关节、气动肌肉、钢丝绳、扭力弹簧和气动肌肉安装座。所述的上臂的下端固定气动肌肉安装座，其上端与手爪下关节连接，手爪上关节与手爪下关节连接。气动肌肉安装座通过气动肌肉与钢丝绳连接；钢丝绳绕过手爪上关节上的沟槽，其末端固定在沟槽上的螺纹孔上,沟槽约束钢丝绳的方向。本发明使所设计的灵长类仿生机器人手爪更加具有“仿生性”；相比传统的减速电机驱动手爪，其爪握力矩也有很大的提高，且避免了传统的减速电机驱动手爪所特有的自身重量大的缺点。

主权项

1.一种气动肌肉驱动灵长类仿生机器人手爪，其特征在于，包括上臂(5)、手爪上关节(1)、手爪下关节(2)、气动肌肉(4)、钢丝绳(3)、扭力弹簧(8)和气动肌肉安装座(6)；手爪上关节(1)与手爪下关节(2)通过扭簧连接，手爪上、下关节的连接部分分别设有扭簧沟槽，扭簧在手爪上、下关节连接部分合并时嵌入其中，为手爪开合提供扭力；轴(9)穿过扭力弹簧(8)，实现手爪上关节(1)与手爪下关节(2)的动态连接；轴(9)与手爪下关节(2)之间通过轴承(7)连接；手爪上关节(1)相对于连接部分的外侧设有用于钢丝绳(3)环绕固定的沟槽；手爪下关节(2)与上臂(5)的上端与固定连接，上臂(5)的下端固定气动肌肉安装座(6)；钢丝绳(3)一端绕过手爪上关节(1)上的沟槽，固定在沟槽的螺纹孔A(12)上,沟槽用于约束钢丝绳(3)的方向；钢丝绳(3)另一端与气动肌肉(4)顶端连接，气动肌肉(4)底端与气动肌肉安装座(6)连接。