[发明专利]图像特征点的跟踪方法和跟踪装置

摘要

本发明涉及一种图像特征点的跟踪方法和装置，该方法包括步骤：确定目标特征点在第二图像中投影的极线；获取位于极线上的起始跟踪点的第一灰度值；获取目标特征点的第二灰度值和灰度梯度值；根据第一灰度值、第二灰度值和灰度梯度值沿极线的方向跟踪目标特征点在第二图像中的位置，结合了目标特征点的灰度值、灰度梯度值以及起始跟踪点的灰度值在极线方向上对目标特征点进行跟踪，能够增加成功跟踪匹配的特征点数目，提高对目标特征点进行跟踪的鲁棒性和稳定性，还将特征点的跟踪范围限缩至极线方向，使得特征点跟踪模型得到简化，在保证稳定性的同时缩短跟踪时间，提高跟踪效率，为后续的图像信息处理如机器视觉工作提供更有效的数据支持。

主权项

1.一种图像特征点的跟踪方法，其特征在于，包括步骤：确定目标特征点在第二图像中投影的极线；其中，所述目标特征点为第一图像的特征点；获取位于所述极线上的起始跟踪点的第一灰度值；获取所述目标特征点的第二灰度值和灰度梯度值；根据所述起始跟踪点的第一灰度值以及所述目标特征点的第二灰度值和灰度梯度值，沿所述极线的方向跟踪所述目标特征点在所述第二图像中的位置。