[发明专利]适用于林果采摘的机械手

摘要

本发明公开了一种适用于林果采摘的机械手，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；齿条推杆相对于套筒滑动；推杆弹簧连接齿条推杆和套筒；齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；左机械爪和右机械爪转动连接至齿条推杆；左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块滑动连接至套筒。适用于林果采摘的机械手能够实现对林果的采摘，体积小，成本低。

主权项

1.一种适用于林果采摘的机械手，其特征在于，包括：自动顶紧机构和自适应开合锁紧机构；所述自动顶紧机构包括：齿条推杆、套筒、推杆弹簧；所述齿条推杆相对于所述套筒滑动；所述推杆弹簧连接所述齿条推杆和所述套筒；所述齿条推杆的一端设有用于顶紧树枝的顶块；所述自适应开合锁紧机构包括：左机械爪、右机械爪、机械爪复位弹簧、左上连杆、左中连杆、左下连杆、右上连杆、右中连杆、右下连杆、左上滑块、左中滑块、左下滑块、右上滑块、右中滑块和右下滑块；所述左机械爪和所述右机械爪转动连接至所述齿条推杆；所述左上滑块、所述左中滑块、所述左下滑块、所述右上滑块、所述右中滑块和所述右下滑块滑动连接至所述套筒；所述左上滑块、所述左下滑块、所述右上滑块和所述右下滑块相对于所述套筒滑动的方向平行于所述齿条推杆相对于所述套筒滑动的方向；所述左中滑块和所述右中滑块相对于所述套筒滑动的方向垂直于所述齿条推杆相对于套筒滑动的方向；所述左上连杆连接所述左机械爪和所述左上滑块；所述左中连杆连接所述左上滑块和所述左中滑块；所述左下连杆连接所述左中滑块和所述左下滑块；所述右上连杆连接所述右机械爪和所述右上滑块；所述右中连杆连接所述右上滑块和所述右中滑块；所述右下连杆连接所述右中滑块和所述右下滑块；所述机械爪复位弹簧连接所述左中滑块和所述右中滑块以使所述左中滑块和所述右中滑块相互靠近；所述左中滑块和所述右中滑块均形成有用于锁紧所述齿条推杆的位置的锁紧齿。