[发明专利]一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置在审
| 申请号： | 201810770548.2 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108858256A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 张旭龙;郑随兵;董芹鹏;张颖 | 申请（专利权）人： | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 祗志洁 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置，属于操作型机器人领域。本发明包括手抓驱动机构、第一手指、第二手指和力检测系统。所述手抓驱动机构内置驱动电机与驱动板，通过航插接口外接电源及接收控制信号，为手抓提供动力；所述第一手指和第二手指呈对称布置，安装在手抓驱动机构的两侧，每个手指具有一个主动自由度和两个被动自由度，可模拟人类两指抓取物体；所述力检测系统有贴片式力传感器与防滑护垫组成，安装在手指的末端、中部与根部以及手抓驱动机构的上方。本发明采用两指结构，通过独特的手抓驱动机构对两个手指进行驱动，并且手抓驱动机构结构简单，每个手指均为欠驱动机构，可牢固地抓取不规则形状的物体。 | ||
| 搜索关键词： | 手抓 驱动机构 抓取 手抓装置 小型形状 力检测 欠驱动 自适应 接收控制信号 被动自由度 不规则形状 机器人领域 欠驱动机构 主动自由度 对称布置 航插接口 力传感器 模拟人类 驱动电机 外接电源 操作型 驱动板 贴片式 防滑 护垫 内置 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种轻小型形状自适应欠驱动两指手抓装置，其特征在于，包括手抓驱动机构、第一手指、第二手指和力检测系统；所述手抓驱动机构内置驱动电机与驱动板，通过航插接口外接电源及接收控制信号，所述驱动电机有一个，通过锥齿轮连接两个手指；所述的第一手指和第二手指对称安装在手抓驱动机构的两侧，每个具有一个主动自由度和两个被动自由度，通过手抓驱动机构提供的动力模拟人类两指抓取物体；所述力检测系统由贴片式力传感器与防滑护垫组成，安装在手指的末端、中部与根部以及手抓驱动机构的上方，用于测量手抓装置的抓取力。
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