[发明专利]一种小型超冗余柔性机械臂有效
| 申请号： | 201810768239.1 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108908318B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;牟宗高;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种小型超冗余柔性机械臂，包括机架，驱动模块，机械臂模块、多根驱动绳，机械臂模块连接于机架的一端，包括多个串联的臂杆，臂杆相互之间分别通过关节连接，驱动绳的一端与驱动模块连接，驱动模块通过驱动驱动绳从而控制臂杆转动至预设的位置，机架包括沿上下方向排布的若干层安装部，驱动模块包括若干舵机驱动机构，若干舵机驱动机构分布在安装部内，每一个舵机驱动机构分别包括一台舵机、安装在舵机上的传动齿轮及与传动齿轮啮合的一根齿条，每根驱动绳的一端分别连接于一个舵机驱动机构上。本发明的小型超冗余柔性机械臂，可以实现将超冗余柔性机械臂的整体尺寸小型化、优化超冗余柔性机械臂的整体体积，并且降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 冗余 柔性 机械 | ||
【主权项】：
1.一种小型超冗余柔性机械臂，包括机架，驱动模块，机械臂模块、多根驱动绳，所述机械臂模块连接于所述机架的一端，包括多个串联的臂杆，所述臂杆相互之间分别通过关节连接，所述驱动绳的一端与所述驱动模块连接，另一端与所述关节或所述臂杆连接，其中，每一个所述关节或所述臂杆至少与三根所述驱动绳连接，所述驱动模块通过驱动所述驱动绳从而控制所述臂杆转动至预设的位置，其特征在于，所述机架包括沿上下方向排布的若干层安装部，所述驱动模块包括若干舵机驱动机构，所述若干舵机驱动机构分布在所述安装部内，每一个所述舵机驱动机构分别包括一台舵机、安装在所述舵机上的传动齿轮及与所述传动齿轮啮合的一根齿条，每根所述驱动绳的一端分别连接于一个所述舵机驱动机构上。
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