[发明专利]一种柔性机械臂的测试系统及其方法在审
| 申请号： | 201810767305.3 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN109115476A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;尤开灵;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G01M13/00 | 分类号： | G01M13/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性机械臂的测试系统及其方法，测试系统包括上位机、电机驱动器、数据采集单元、电机、力传感器和编码器，数据采集单元用于采集力传感器和编码器的数据，力传感器用于获取柔性机械臂的驱动绳的拉力，编码器用于获取电机的转动角度；上位机输出机械臂控制数据控制电机驱动器以驱动电机工作，再利用力传感器和编码器获取驱动绳的实际拉力和电机的实际转动角度，获取机械臂控制数据的误差，实现对机械臂的性能测试，保障后续机械臂的正常使用。 | ||
| 搜索关键词： | 力传感器 编码器 柔性机械臂 测试系统 数据采集单元 电机驱动器 机械臂控制 电机 机械臂 驱动绳 上位机 转动 驱动电机 实际拉力 数据控制 性能测试 再利用 采集 输出 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机械臂的测试系统，其特征在于，包括上位机、电机驱动器、数据采集单元、电机、力传感器和编码器，所述数据采集单元用于采集力传感器和编码器的数据，所述力传感器用于获取所述柔性机械臂的驱动绳的拉力，所述编码器用于获取所述电机的转动角度；所述上位机与电机驱动器、数据采集单元均连接，所述力传感器的输出端、编码器的输出端均与数据采集单元的输入端连接，所述电机驱动器与电机连接，所述电机的输出端与力传感器连接，所述力传感器与所述柔性机械臂的驱动绳连接。
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