[发明专利]车辆控制方法

摘要

本发明提供了一种车辆控制方法，包括：接收派送位置和环境文件；调用派送位置和环境文件，生成派送路径数据；生成障碍物信息，根据派送路径数据、障碍物信息和位置信息，生成决策结果信息；将转换处理后的扭矩控制信息发送给电机控制器，以控制车辆的速度，将转换处理后的转向控制信息发送给EPS，以控制车辆的转向；将第二操作指令发送给车身控制器，以使车身控制器根据LED的控制信号，生成驱动信号，并根据驱动信号驱动LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收取件码并确定柜锁编号，车身控制器根据柜锁编号驱动柜锁打开。由此，实现了车辆控制单元的高精度控制，而且处理紧急情况时应急能力强。

主权项

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：接收终端发送的待送货物的派送位置；所述派送位置包括第一位置；根据所述派送位置，向所述终端发送环境文件请求信号，所述环境文件请求信号包括车辆ID；以使所述终端根据所述车辆ID查找预设的车辆ID‑环境文件编号表，并确定所述环境文件编号对应的环境文件；接收所述终端发送的环境文件；接收第一操作指令，所述第一操作指令包括模式选择信息；根据所述模式选择信息，调用所述派送位置和所述环境文件，生成派送路径数据；获取超声波雷达检测的障碍物距离信息、第一激光雷达测量的第一环境感知数据、第二激光雷达测量的第二环境感知数据、差分全球定位系统DGPS天线测量的车辆位置信息和车辆的第一速度信息；对所述第一环境感知数据、所述第二环境感知数据和所述障碍物距离信息进行处理，生成障碍物信息；根据所述派送路径数据、所述障碍物信息和所述位置信息，生成决策结果信息；对所述决策结果信息进行处理，生成扭矩控制信息和转向控制信息；对所述扭矩控制信息和所述转向控制信息进行转换处理，将转换处理后的所述扭矩控制信息发送给电机控制器，以使所述电机控制器根据转换处理后的所述扭矩控制信息，控制车辆的速度，同时将转换处理后的所述转向控制信息发送给电动助力转向系统EPS，以使所述EPS根据转换处理后的所述转向控制信息，控制车辆的转向；根据所述车辆的速度和车辆的转向，生成第二操作指令，所述第二操作指令包括发光二极管LED的控制信息；将所述第二操作指令发送给车身控制器，以使所述车身控制器根据所述LED的控制信号，生成驱动信号，并根据所述驱动信号驱动所述LED将电能转换为光能；当车辆到达派送位置中的第一位置时，接收用户输入的取件码；将所述取件码发送给所述终端，以使所述终端根据所述取件码和预设的柜锁编号‑取件码‑车辆ID表，确定柜锁编号，并生成包含所述柜锁编号的第三操作指令；将所述第三操作指令发送给所述车身控制器，以使所述车身控制器根据所述柜锁编号，生成柜锁启动信号，并根据所述柜锁启动信号驱动所述柜锁打开。