[发明专利]一种冷轧托盘运输线的物流路径规划及控制方法

摘要

本发明涉及一种冷轧托盘运输线的物流路径规划及控制方法，包括以下步骤：S1：划分工作路径；S2：对每个托盘预设工作路径，且工作路径内沿目标运动方向顺序划分多个目标位置；S3：实时接收预设的工作路径上各目标位置处的限位信号，根据限位信号判断托盘是否停准以及目标位置是否为空，对于每个托盘，若托盘在当前目标位置停准，且目标运动方向上的下一个目标位置为空位，则控制托盘按预设的工作路径有序地向下一个目标位置移动，否则，则在当前目标位置上等待。与现有技术相比，本发明优化现场实际物流路径，并提出路径规划和自动控制，使载物托盘自动运转到目标位置，不需要人工干预，减少各种人为误差，运行稳定可靠。

主权项

1.一种冷轧托盘运输线的物流路径规划及控制方法，其特征在于，该冷轧托盘运输线包括高架库、高架库轨道、第一运输辊道、第一转盘、第二转盘、第二运输辊道、准备站运输车、准备站、第三运输辊道、入口运输车、冷轧机组、出口运输车、第四运输辊道、第三转盘、第四转盘、第五运输辊道和第六运输辊道，所述高架库轨道、第一运输辊道、第一转盘、第二转盘、第二运输辊道、第三运输辊道、第四运输辊道、第三转盘、第四转盘和第五运输辊道沿运输方向依次设置，所述第四转盘、第五运输辊道、高架库轨道、第一运输辊道和第一转盘依次排列，所述第三转盘、第四运输辊道、第六运输辊道、第二转盘和第二运输辊道依次排列，所述第六运输辊道的入口与第四运输辊道的入口相对，所述第四运输辊道、第三转盘和第四转盘可正反向运输，所述第二转盘位于第一转盘的左侧，所述第三转盘位于第四转盘的左侧，所述第三运输辊道位于第二运输辊道的左侧，第三运输辊道入口与第二运输辊道出口对齐，所述准备站位于第三运输辊道入口的左侧，所述准备站运输车在第二运输辊道出口、准备站和第三运输辊道入口之间运输，所述冷轧机组位于第三运输辊道的左侧，冷轧机组的开卷机入口分别与第三运输辊道出口、第六运输辊道出口对齐，冷轧机组的卷取机出口与第四运输辊道入口对齐，所述入口运输车在第三运输辊道出口、冷轧机组的开卷机入口和第六运输辊道出口之间运输，所述出口运输车在冷轧机组的卷取机出口和第四运输辊道入口之间运输，所述高架库轨道上设有高架库运卷车，所述高架库位于高架库轨道的右侧；/n该方法包括以下步骤：/nS1：划分工作路径，包括：/n自动送卷至准备站路径，为托盘依次在第一运输辊道、第一转盘、第二转盘和第二运输辊道上的运输路径；/n自动上卷路径，为托盘在第三运输辊道上的运输路径；/n自动送卷到高架库存储路径，为托盘依次在第四运输辊道、第三转盘、第四转盘和第五运输辊道上的运输路径；/n卷材掉头轧制路径，为托盘依次在第四运输辊道、第三转盘、第四转盘、第五运输辊道入口、第四转盘、第三转盘、第四运输辊道和第六运输辊道上的运输路径；/nS2：对每个托盘预设工作路径，且工作路径内沿目标运动方向顺序划分多个目标位置；/nS3：实时接收预设的工作路径上各目标位置处的限位信号，根据限位信号判断托盘是否停准以及目标位置是否为空，对于每个托盘，若托盘在当前目标位置停准，且目标运动方向上的下一个目标位置为空位，则控制托盘按预设的工作路径有序地向下一个目标位置移动，否则，则在当前目标位置上等待。/n