[发明专利]自动导引运输车最短环形路径导航方法及导引运输车

摘要

本发明公开了一种自动导引运输车最短环形路径导航方法及自动导引运输车，根据工作场所中节点坐标信息，生成包含工作场所路段实际信息邻接矩阵图；在邻接矩阵图中找出任务需求的最短单向环形路径；在工作场所设置一毫米波雷达，陀螺仪测量自动导引运输车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；终控机根据毫米波雷达反馈信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明通过采用单向环形路径规划方法，采用迪杰斯特拉算法解决了最短路径算法中非负权值图中两点间最短路径搜索，提高自动导引运输车路径规划效率，从而简化了路径规划上难度，再借助毫米雷达波、陀螺仪的实时校正，确保自动导引运输车准备通过最短路径，到达目标位置。

主权项

1.一种自动导引运输车最短环形路径导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，根据工作场所中节点坐标信息，节点关系信息，生成包含工作场所路段实际信息邻接矩阵图；步骤二，通过迪杰斯特拉算法，在邻接矩阵图中找出任务需求的最短单向环形路径；步骤三，在工作场所内设定一个地面坐标系，在工作场所设置一毫米波雷达，以毫米波雷达所在位置为地面坐标系的原点；在工作场所设置一终控机，终控机中设置一与所述地面坐标系具有点对应关系的空间坐标系；步骤四，终控机通过无线通信模块与自动导引运输车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、陀螺仪；在终控机内输入步骤二确定的最短单向环形路径，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动自动导引运输车移动；步骤五，毫米波雷达测量自动导引运输车的在地面坐标系的位置，陀螺仪测量自动导引运输车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；步骤六，终控机根据毫米波雷达反馈信息，计算自动导引运输车实际移动轨迹，与最短单向环形路径进行比对；根据陀螺仪反馈信息，并与上次反馈数据比对，计算出自动导引运输车前进的位移、方向、偏向角；步骤七，终控机根据自动导引运输车实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正，控制自动导引运输车按最短单向环形路径移动。