[发明专利]自动导引运输车最短环形路径导航方法及导引运输车

权利要求书

1.一种自动导引运输车最短环形路径导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，根据工作场所中节点坐标信息，节点关系信息，生成包含工作场所路段实际信息邻接矩阵图；

步骤二，通过迪杰斯特拉算法，在邻接矩阵图中找出任务需求的最短单向环形路径；

步骤三，在工作场所内设定一个地面坐标系，在工作场所设置一毫米波雷达，以毫米波雷达所在位置为地面坐标系的原点；在工作场所设置一终控机，终控机中设置一与所述地面坐标系具有点对应关系的空间坐标系；

步骤四，终控机通过无线通信模块与自动导引运输车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、陀螺仪；在终控机内输入步骤二确定的最短单向环形路径，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动自动导引运输车移动；

步骤五，毫米波雷达测量自动导引运输车的在地面坐标系的位置，陀螺仪测量自动导引运输车速度、方向、加速度，并实时反馈给终控机；

步骤六，终控机根据毫米波雷达反馈信息，计算自动导引运输车实际移动轨迹，与最短单向环形路径进行比对；根据陀螺仪反馈信息，并与上次反馈数据比对，计算出自动导引运输车前进的位移、方向、偏向角；

步骤七，终控机根据自动导引运输车实际位置和运动状态，向工控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正，控制自动导引运输车按最短单向环形路径移动。

2.一种基于最短环形路径导航方法的自动导引运输车，其特征在于，包括车体，车体上安装有工控机，工控机通过驱动模块控制车体运动，车体上还安装有陀螺仪；还包括一设置在自动导引运输车工作场所内的地面坐标系，地面坐标系原点设有毫米波雷达；还包括一设置在自动导引运输车工作场所内的终控机、无线通信模块，终控机内还设有基于迪杰斯特拉算法的最短单向环形路径规划模块；所述无线通信模块建立终控机与工控机无线桥接，陀螺仪测量车体运动速度、运动方向、加速度，通过无线通信模块实时反馈至终控机。