[发明专利]一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法在审
| 申请号： | 201810645874.0 | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN108762288A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳市易飞方达科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所 44298 | 代理人： | 陈巍巍 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法，载机将无人机在空中投放，陀螺仪实时测量无人机滚转方向和俯仰方向的角速率和角度，将测量值传递给无人机的控制器，无人机被投放时机头垂直向下，控制器利用PID双闭环控制方法对无人机滚转方向的角速率和角度进行控制；同时无人机拉杆操作将俯仰角逐渐调整到0度，完成起飞，本控制方法简单可靠；将无人机空投后，通过自由落体运动无人机可获得前向的初速度，有利于起飞；避免利用俯仰角进行参控，而导致出现陀螺仪俯仰角在90度极区时的控制失败。 | ||
| 搜索关键词： | 俯仰角 空投 起飞 姿态控制 控制器 速率和 陀螺仪 滚转 垂直 自由落体运动 双闭环控制 投放 俯仰 垂直向下 实时测量 拉杆 前向 区时 载机 测量 传递 时机 失败 | ||
【主权项】：
1.一种垂直空投无人机的起飞姿态控制方法，载机将无人机在空中投放，陀螺仪用于测量无人机的俯仰角和翻滚角，将测量值传递给所述无人机的控制器，所述控制器对无人机俯仰角和翻滚角进行控制，其特征在于：所述无人机被投放时机头垂直朝下，所述控制器控制滚转角为0度，同时所述控制器控制所述无人机拉杆操作，将所述无人机的俯仰角由负90度逐渐调整为0度，完成起飞。
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