[发明专利]晃荡过程空运货台位姿与地面坡度检测方法在审
| 申请号： | 201810633412.7 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN110608713A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 王新晴;俞垚魏;孙建筑;孟凡杰;华夏;王东;邵发明;胡小东;李玉阳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00;G01C5/00;G01C9/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及晃荡过程空投货台位姿检测方法。包括步骤：利用姿态传感器得到货台在近地面投放时所在平面的四元数和姿态角，即货台相对于地面的倾斜角度，利用三个激光测距模块测距获得距离，通过计算模块，获取货台离地真实高度和地面的坡度。本发明位姿检测和地面坡度检测方法能够客观准确地测量出货台的姿态和地面的坡度，不受地形、环境和人眼误判影响，通过对地面不断的测量，能适应复杂地面情况。本发明可应用于空运空投辅助装置领域。 | ||
| 搜索关键词： | 货台 位姿检测 空投 坡度 测量 测距 姿态传感器 地面坡度 辅助装置 复杂地面 激光测距 计算模块 所在平面 近地面 四元数 姿态角 误判 出货 人眼 空运 地形 投放 检测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种晃荡过程空运货台位姿与地面坡度检测方法，其特征在于：/n包含一个空投货台、一个姿态传感器、三个激光测距模块以及机载嵌入式系统。/n所述货台用于在其三个角安装三个激光测距模块，获取垂直于货台向下投射的激光的距离。所述姿态传感器安装于一个已经安装激光测距模块的角，用于获取货台的的四元数和姿态角。机载嵌入式系统用于显示货台的四元数、姿态角、经过联合解算获取的货台整体倾斜角度、四个角真实离地高度和地面坡度。/n
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