[发明专利]一种应用于人形机器人的人体转体和位移映射方法有效
| 申请号： | 201810633050.1 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108858188B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张智军;牛雅儒;王浩 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于人形机器人的人体转体和位移映射方法，包括如下步骤：1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；2)根据人体骨骼节点构建左髋部到右髋部的骨骼向量；3)将所构建的骨骼向量投影到水平面上；4)根据投影到水平面上的骨骼向量计算人体转体角度及方向；5)根据脊柱底部的骨骼节点以及投影到水平面上的骨骼向量计算在人体基坐标系中的位移；6)将计算得到的转体角度和方向以及在人体基坐标系中的位移应用到人形机器人上。本发明利用人体骨骼节点及向量将人体转体和位移映射到人形机器人上，具有操作简便、实时性强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 人形 机器人 人体 转体 位移 映射 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于人形机器人的人体转体和位移映射方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；S2、根据步骤S1获得的人体骨骼节点的三维位置信息构建左髋部到右髋部的骨骼向量；S3、将步骤S2所构建的左髋部到右髋部的骨骼向量投影到水平面上；S4、根据步骤S3获得的投影到水平面上的骨骼向量计算人体转体角度及方向；S5、根据脊柱底部的骨骼节点以及投影到水平面上的骨骼向量计算在人体基坐标系中的位移；S6、将步骤S4计算得到的转体角度和方向以及步骤S5计算得到的在人体基坐标系中的位移传递给机器人，机器人执行相应的指令以完成相同转体角度的转体动作与在机器人基坐标系中相同位移的空间移动。
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