[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质有效
| 申请号： | 201810606950.7 | 申请日： | 2018-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN109318226B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 中岛茜;小岛岳史;林剑之介;藤井春香 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 玉昌峰;吴孟秋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质，能够迅速地拣选所输送的工件。机器人控制装置(300)具备工件姿势计算部(310)、到达预测部(320)、机器人姿势计算部(330)以及轨迹数据生成部(340)。到达预测部(320)基于从输送装置(200)等提供的输送速度信息(Ivt)、从图像获取装置(410)提供的传感信息(Ise)，求出由输送装置(200)输送的工件(W)能够被拣选装置(120)拣选的拣选预测位置等。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，用于对拣选由输送装置输送的工件的机器人进行控制，其中，所述机器人控制装置具备：工件姿势计算部，基于从测量装置输出的所述工件的传感信息，计算所述工件的姿势；到达预测部，基于所述工件的传感信息及所述输送装置的输送速度，求出预测为输送中的所述工件被所述机器人拣选的拣选预测位置；机器人姿势计算部，基于计算出的所述工件的姿势及所述拣选预测位置，计算所述机器人在所述拣选预测位置处的姿势；以及轨迹数据生成部，获取所述机器人在工作开始位置处的姿势，并基于所获取的所述机器人在所述工作开始位置处的姿势及所述机器人在所述拣选预测位置处的姿势，生成表示从所述工作开始位置到所述拣选预测位置的所述机器人的工作轨迹的轨迹数据。
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