[发明专利]一种多马达同步回转驱动系统及其驱动方法

摘要

本发明公开了一种多马达同步回转驱动系统及其驱动方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移。本发明一种多马达同步回转驱动系统包括回转本体、回转驱动组件、驱动油路和信号反馈模块。回转本体包括固定底座和回转平台。回转驱动组件包括电液伺服马达、行星减速器和驱动齿轮。驱动油路包括第一过滤器、第二过滤器、蓄能器、第一安全阀、第二安全阀、柱塞式液压泵、单向阀、油箱、电液比例阀和电液溢流阀。信号反馈模块包括旋转编码器和油路压力变送器。本发明在回转过程中不断根据前一次转动的情况进行驱动电压的优化，使得回转平台的定位精度越来越高，进而有效提高多自由度机械臂的定位精度。

主权项

1.一种多马达同步回转驱动系统，包括回转本体、回转驱动组件、驱动油路和信号反馈模块；其特征在于：还包括误差在线修正系统；所述的回转本体包括固定底座和回转平台；所述的回转平台与固定底座构成转动副；回转平台的底部与外齿圈固定；/n所述的回转驱动组件包括电液伺服马达、行星减速器和驱动齿轮；所述的驱动齿轮支承在固定底座上，且与外齿圈啮合；所述的行星减速器固定在固定底座上；行星减速器的输出轴与驱动齿轮固定；电液伺服马达固定在行星减速器上；电液伺服马达的输出轴与行星减速器的输入口固定；所述的回转驱动组件共有m个，2≤m≤7；m个回转驱动组件沿外齿圈的周向均布；/n所述的驱动油路包括第一过滤器、第二过滤器、蓄能器、第一安全阀、第二安全阀、柱塞式液压泵、单向阀、油箱、电液比例阀和电液溢流阀；所述柱塞式液压泵的入油口与油箱通过第一过滤器连通，出油口与单向阀的输入口连通；单向阀的输出口与电液溢流阀的入油口及第二过滤器的输入口连通；电液溢流阀的出油口与油箱连通；第二过滤器的输出口与蓄能器的蓄能油口及手动球阀的一个通油口连通；手动球阀的另一个通油口与m个电液比例阀的进油口连通；m个电液比例阀的回油口均与油箱连通；/nm个电液比例阀的第一工作油口与m个第一安全阀的第一油口分别连通；m个电液比例阀的第二工作油口与m个第二安全阀的第一油口分别连通；m个第一安全阀的第二油口与m个回转驱动组件内电液伺服马达的第一油口分别连通；m个第二安全阀的第二油口与m个回转驱动组件内电液伺服马达的第二油口分别连通；/n所述的信号反馈模块包括运动算法模块、信号采集模块、m+1个旋转编码器和2m个油路压力变送器；旋转编码器均与固定底座固定；m+1个旋转编码器的输入轴与回转平台、m个回转驱动组件内的驱动齿轮分别固定；2m个油路压力变送器的检测口与m个回转驱动组件内电液伺服马达的第一油口、第二油口分别连通；/n所述的运动算法模块采用型号为IPC-610L的工控机；所述的信号采集模块采用S7-300系列中型号为CPU314C的PLC；m+1个旋转编码器、2m个油路压力变送器的信号输出接口均与信号采集模块的3m+1个信号输入接口分别相连；信号采集模块的信号输出接口与运动算法模块的信号输入接口相连；/n所述的误差在线修正系统包括驱动控制模块和人机界面模块；所述的驱动控制模块采用S7-300系列中型号为CPU314的PLC；驱动控制模块的输入接口与数据采集板卡的模拟输出接口相连，m个控制输出接口与m个电液比例阀的控制接口分别相连；人机界面模块采用PC端；人机界面模块的通讯接口与运动算法模块的通讯接口相连。/n