[发明专利]一种无人机飞行控制平台及目标跟踪方法在审
| 申请号： | 201810588102.8 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108803655A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 管凤旭;高帅;严浙平;李娟;周佳加;谷凤姣;车浩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06T7/246;G06T7/90 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机飞行控制平台及目标跟踪方法，包括飞行控制单元、信号传输单元、视频采集单元、地面控制单元，视频采集单元采集目标图像，通过信号传输单元传回地面控制单元，地面控制单元进行预处理，运行跟踪方法，对目标进行跟踪，根据目标框移动情况生成无人机控制信息，地面控制单元通过信号传输单元将无人机控制信息传回无人机，无人机根据控制信息完成移动目标跟踪。本发明利用颜色特征对平移相关滤波器得出的目标位置进行准确的矫正，减少平移滤波器产生的误差；利用响应图的震荡程度的判断方法进行模板的自适应的更新，较少错误特征的引入，使得改进后的DSST目标跟踪方法在遇到目标剧烈形变和严重遮挡时，具有很好的跟踪能力。 | ||
| 搜索关键词： | 地面控制单元 信号传输单元 目标跟踪 滤波器 无人机飞行控制 视频采集单元 无人机控制 平移 跟踪 预处理 采集目标图像 飞行控制单元 移动目标跟踪 错误特征 剧烈形变 控制信息 目标位置 信息传回 颜色特征 目标框 自适应 遮挡 矫正 震荡 响应 引入 移动 更新 改进 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行控制平台，其特征在于：包括飞行控制单元、信号传输单元、视频采集单元、地面控制单元，视频采集单元采集目标图像，然后通过信号传输单元将目标图像传回地面控制单元，地面控制单元对接收的目标图像进行预处理，运行跟踪方法，对目标进行跟踪，根据目标框移动情况生成无人机控制信息，地面控制单元通过信号传输单元将无人机控制信息传回无人机，无人机根据控制信息完成移动目标跟踪。
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