[发明专利]一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统

摘要

本发明提供了一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，包括：目标物、执行模块、录制模块、图像采集模块和数据处理模块。其中，目标物为工作任务的对象。执行模块包括执行机器人10，执行机器人10包括执行机械臂11、第一摄像头12和第一通讯装置。录制模块包括模拟机械臂20和第二通讯装置，所述模拟机械臂20与执行机械臂11相同，所述模拟机械臂20包括感应器和第一摄像头12。图像采集模块包括第二摄像头、第三摄像头和第三通讯装置。本发明通过录制模块和图像采集模块获取执行模块完成任务所需的工作步骤和动作信息，进而降低了机械臂动作的程序设计和软件开发成本，同时其适用范围大。

主权项

1.一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，包括：目标物，工作任务的对象；执行模块，包括执行机器人，执行机器人包括执行机械臂、第一摄像头和第一通讯装置，所述第一摄像头用于识别障碍物和目标物；执行模块通过所述第一通讯装置连接数据处理模块；录制模块，包括模拟机械臂和第二通讯装置，所述模拟机械臂与执行机械臂相同，所述模拟机械臂包括感应器和第一摄像头；所述模拟机械臂由人工辅助接触目标物，完成工作任务，并通过所述第一摄像头识别目标物；所述录制模块通过所述第二通讯装置连接数据处理模块；图像采集模块，包括第二摄像头、第三摄像头和第三通讯装置；所述第二摄像头安装在天花板，识别场地、识别目标物外观、识别执行机器人、识别模拟机械臂、识别模拟机械臂接触目标物位置；所述第二摄像头和所述第三摄像头录制模拟机械臂完成工作任务过程；所述图像采集模块通过所述第三通讯装置连接所述数据处理模块；数据处理模块，数据处理模块根据所述图像采集模块获得的场地地图信息，目标物和执行机器人坐标，对执行机器人做路径规划；数据处理模块根据所述图像采集模块获得的模拟机械臂接触目标物位置信息和模拟机械臂完成工作任务过程的信息，控制执行机器人模仿模拟机械臂完成工作任务。