[发明专利]一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统

权利要求书

1.一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，包括：

目标物，工作任务的对象；

执行模块，包括执行机器人，执行机器人包括执行机械臂、第一摄像头和第一通讯装置，所述第一摄像头用于识别障碍物和目标物；执行模块通过所述第一通讯装置连接数据处理模块；

录制模块，包括模拟机械臂和第二通讯装置，所述模拟机械臂与执行机械臂相同，所述模拟机械臂包括感应器和第一摄像头；所述模拟机械臂由人工辅助接触目标物，完成工作任务，并通过所述第一摄像头识别目标物；所述录制模块通过所述第二通讯装置连接数据处理模块；

图像采集模块，包括第二摄像头、第三摄像头和第三通讯装置；所述第二摄像头安装在天花板，识别场地、识别目标物外观、识别执行机器人、识别模拟机械臂、识别模拟机械臂接触目标物位置；所述第二摄像头和所述第三摄像头录制模拟机械臂完成工作任务过程；所述图像采集模块通过所述第三通讯装置连接所述数据处理模块；

数据处理模块，数据处理模块根据所述图像采集模块获得的场地地图信息，目标物和执行机器人坐标，对执行机器人做路径规划；数据处理模块根据所述图像采集模块获得的模拟机械臂接触目标物位置信息和模拟机械臂完成工作任务过程的信息，控制执行机器人模仿模拟机械臂完成工作任务。

2.根据权利要求1所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述模拟机械臂包括压力传感器，用于采集所述模拟机械臂接触目标物和完成工作任务时的受力信息。

3.根据权利要求2所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述工作任务为搬运任务；所述目标物为箱体；所述执行机器人为搬运机器人。

4.根据权利要求3所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述执行机械臂的末端设有一个可以开合活动的金属夹板，所述金属夹板上设有压力传感器；所述模拟机械臂设有相同的金属夹板和压力传感器。

5.根据权利要求4所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述数据处理模块通过所述图像采集模块记录所述模拟机械臂在箱体四周的接触位置和所述金属夹板撬动箱体的位置；所述数据处理模块通过模拟机械臂的第一摄像头采集箱体搬运高度。

6.根据权利要求4所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述搬运机器人包括平衡盘、平衡盘移动机构和控制芯片。

7.根据权利要求6所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述搬运机器人四个滚轮和四个支撑臂，所述支撑臂的末端为带有摩擦面的机械掌。

8.根据权利要求1所述的一种录制人类行为的多机械臂组合工作系统，其特征在于，所述系统包括目的地，通过所述图像采集模块标定所述目的地的坐标。