[发明专利]控制装置以及机器学习装置有效
| 申请号： | 201810575706.9 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN108994818B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 上田哲士 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供控制装置以及机器学习装置，控制装置所具备的机器学习装置将机器人所具备的各电动机的移动速度及其移动速度的调整量、机器人的前端的目标速度以及与机器人的前端的最近的移动路径有关的数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测，并且，获取表示机器人的前端的移动速度的适当与否判定结果的判定数据。而且，使用观测到的状态变量以及获取到的判定数据，将机器人所具备的各电动机的移动速度的调整量与目标速度数据、移动速度数据以及移动路径数据关联起来进行学习。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 以及 机器 学习 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其对涂敷密封材料的机器人所具备的各电动机的移动速度进行调整，其特征在于，所述控制装置具备：机器学习装置，其对所述机器人所具备的各电动机的移动速度的调整量进行学习，所述机器学习装置具备：状态观测部，其将表示所述机器人所具备的各电动机的移动速度的调整量的示教速度调整量数据、表示所述机器人的前端的目标速度的目标速度数据、表示所述机器人所具备的各电动机的移动速度的移动速度数据以及表示所述机器人的前端的最近的移动路径的移动路径数据作为表示环境的当前状态的状态变量进行观测；判定数据获取部，其获取表示所述机器人的前端的移动速度的适当与否判定结果的判定数据；以及学习部，其使用所述状态变量和所述判定数据，将所述机器人所具备的各电动机的移动速度的调整量与所述目标速度数据、所述移动速度数据以及所述移动路径数据关联起来进行学习。
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