[发明专利]一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构

摘要

本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。

主权项

1.一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，其特征在于，包括：可重构调节装置、五条结构相同的PUS主动运动支链(1‑4)、中间PRPU被动运动支链(1‑5)和动平台(1‑6)；所述可重构调节装置位于所述新型五自由度混联机构的上部，所述动平台(1‑6)位于所述新型五自由度混联机构的下部，所述中间PRPU被动运动支链(1‑5)位于动平台(1‑6)的上方，所述五条结构相同的PUS主动运动支链(1‑4)分布在中间PRPU被动运动支链(1‑5)的周围；所述可重构调节装置包括定平台(1‑1)、五条结构相同的PRR主动运动支链(1‑2)和中间平台(1‑3)；所述定平台(1‑1)位于可重构调节装置的上部，所述五条结构相同的PRR主动运动支链(1‑2)均匀分布在定平台(1‑1)侧下方的周围，PRR主动运动支链1‑2的下端通过第二R副与中间平台1‑3相连；所述五条PUS主动运动支链(1‑4)的上端通过第二P副分别与所述五条PRR主动运动支链(1‑2)相连，下端通过S副与动平台(1‑6)相连；所述中间PRPU被动运动支链(1‑5)的上端通过第三P副与中间平台(1‑3)相连，下端与动平台(1‑6)相连；所述可重构调节装置还包括中心锥齿轮(1‑2‑4)和五个小锥齿轮(1‑2‑5)，所述中心锥齿轮(1‑2‑4)位于定平台(1‑1)的下方，并与定平台(1‑1)的中心相连；所述五个小锥齿轮(1‑2‑5)均匀分布在所述中心锥齿轮(1‑2‑4)的周围，并与中心锥齿轮(1‑2‑4)啮合；所述五个小锥齿轮(1‑2‑5)分别与五条PRR主动运动支链(1‑2)连接，其中P副为移动副，S副为球面副。