[发明专利]区块地图的生成方法有效
| 申请号： | 201810570477.1 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108764196B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种区块地图的生成方法，包括：接收第一清扫装置发送的原始第一地块信息；对第一数据、第二数据、第三数据，第四数据和第五数据进行解码，生成第一解码数据至第五解码数据的第一至第五时间戳；根据第一至第五时间戳进行对齐处理；然后融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。由此，排除各种障碍物，生成的区块地图比较准确。 | ||
| 搜索关键词： | 区块 地图 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种区块地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的；n为大于1的整数；对所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据进行解码，生成第一解码数据、第二解码数据、第三解码数据、第四解码数据和第五解码数据；所述第一解码数据包括第一时间戳，所述第二解码数据包括第二时间戳，所述第三解码数据包括第三时间戳，所述第四解码数据包括第四时间戳，所述第五解码数据包括第五时间戳；根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳和所述第五时间戳，对所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据在时间上进行对齐处理；对对齐处理后的所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据进行融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据所述每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，所述第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。
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