[发明专利]区块地图的生成方法

权利要求书

1.一种区块地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的；n为大于1的整数；所述第一采集装置为激光雷达，所述第二采集装置为全球导航卫星系统GNSS，所述第三采集装置为惯性测量单元，所述第四采集装置为摄像头， 所述第五采集装置为轮速计 ；所述第一数据为激光点云数据，所述第二数据为激光雷达的位置信息，所述第三数据为激光发射方向信息，所述第四数据为视频数据，所述第五数据为轮速计 数据；

对所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据进行解码，生成第一解码数据、第二解码数据、第三解码数据、第四解码数据和第五解码数据；所述第一解码数据包括第一时间戳，所述第二解码数据包括第二时间戳，所述第三解码数据包括第三时间戳，所述第四解码数据包括第四时间戳，所述第五解码数据包括第五时间戳；

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳和所述第五时间戳，对所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据在时间上进行对齐处理；

对对齐处理后的所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据进行融合处理，根据所述激光点云数据，确定所述激光雷达和地面光斑的距离信息，根据所述距离信息、所述激光雷达的位置信息和激光的发射方向信息，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；

根据所述每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，所述第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；

重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；

将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图；

所述将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理之前，所述方法还包括：

对所述第一地块信息至第n地块信息添加编号；

所述对所述第一地块信息至第n地块信息添加编号之后，所述方法还包括：

接收n个清扫装置中的任一清扫装置发送的地图调用指令；所述地图调用指令包括地块信息的编号；

根据所述地块信息的编号，确定对应的地块信息；

将确定的所述地块信息发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述地块信息进行清扫。

2.根据权利要求1所述的区块地图的生成方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

根据所述地图调用指令，将所述区块地图发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述区块地图进行清扫。

3.根据权利要求1所述的区块地图的生成方法，其特征在于，将所述第一地块信息至第n地块信息进行融合处理之前，所述方法还包括：

按照预设距离间隔，对所述区块地图进行划分，生成至少两个子区块地图；

对所述子区块地图添加编号。

4.根据权利要求3所述的区块地图的生成方法，其特征在于，所述对所述子区块地图添加编号之后，所述方法还包括：

接收n个清扫装置中的任一清扫装置发送的地图调用指令，所述地图调用指令包括子区块的编号；

根据所述子区块的编号，确定对应的子区块地图；

将确定的所述子区块地图发送给所述任一清扫装置，以使所述任一清扫装置根据所述子区块地图进行清扫。

5.根据权利要求1所述的区块地图的生成方法，其特征在于，所述根据所述每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息具体包括：

对第一地块上的每一地面光斑的三维坐标和激光雷达的反射值强度，确定第一地块的形貌图；

根据第一地块的形貌图，确定固定障碍物和边界信息。

6.根据权利要求1所述的区块地图的生成方法，其特征在于，将障碍物信息和固定障碍物信息集合进行特征比对，以确定障碍物信息是否为固定障碍物信息。