[发明专利]区块地图的生成方法

说明书

本发明提供了一种区块地图的生成方法，包括：接收第一清扫装置发送的原始第一地块信息；对第一数据、第二数据、第三数据，第四数据和第五数据进行解码，生成第一解码数据至第五解码数据的第一至第五时间戳；根据第一至第五时间戳进行对齐处理；然后融合处理，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；根据每个地面光斑的三维坐标，确定第一地块信息；其中，第一地块信息包括第一地块的形貌图、固定障碍物信息和边界信息；重复上述方法，生成第n清扫装置的第n地块信息；将第一地块信息至第n地块信息进行融合处理，生成区块地图。由此，排除各种障碍物，生成的区块地图比较准确。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种区块地图的生成方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，城市环境保护意识日益增强，道路清扫用清洁车作为城市环卫工作重要的一环也迎来了良好的发展机遇。

道路清扫用清洁车的出现是城市文明的一项重要的标志，它给人们生活环境以及城市面貌带来了诸多益处，如提高了路面清扫的工作效率，同时提高了操作者的工作积极性，并且大大节约了人力和财力，保证了一个良好整洁的环境，这不仅改变了城市形象，而且更有利于城市文化的建设及市民工作的积极性等。

随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，环卫行业要保持快速健康发展，就要提高机械化率和自动化率，最大程度环节从业人员短缺压力。因此，对于智能化无人驾驶的清扫装置的需求，显现的尤为迫切。

现有技术中，无人驾驶车辆被设计为沿着地面上的物理轨迹、线路或其他标记运动，这些轨迹或标记可以通过合适的运输车辆传感器识别，由此可以使传统的无人驾驶车辆沿着安装在地面上的线性轨迹运动，或者从标记地向前运动。如果将这种模式应用在清扫车上，需要耗费大量人力进行标记，而且单一的传感器探测到的地图信息不准确，且其中的各种障碍物不能被排除掉，比如停放的汽车这种特殊的固定障碍物以及运动的汽车这种运动的障碍物不能被排除掉，导致生成的地图不准确。因此，急需一种地图生成方法，以克服现有技术中的地图不准确的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种区块地图的生成方法，以解决现有技术中的地图准确的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种区块地图的生成方法，所述方法包括：

接收n个清扫装置中的第一清扫装置发送的原始第一地块信息；所述原始第一地块信息包括第一数据、第二数据、第三数据、第四数据和第五数据；所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据分别由设置在所述第一清扫装置上的第一采集装置、第二采集装置、第三采集装置、第四采集装置和第五采集装置所采集到的；n为大于1的整数；所述第一采集装置为激光雷达，所述第二采集装置为全球导航卫星系统GNSS，所述第三采集装置为惯性测量单元，所述第四采集装置为摄像头,所述第五采集装置为轮速计 ；所述第一数据为激光点云数据，所述第二数据为激光雷达的位置信息，所述第三数据为激光发射方向信息，所述第四数据为视频数据，所述第五数据为轮速计 数据；

对所述第一数据、所述第二数据、所述第三数据、所述第四数据和所述第五数据进行解码，生成第一解码数据、第二解码数据、第三解码数据、第四解码数据和第五解码数据；所述第一解码数据包括第一时间戳，所述第二解码数据包括第二时间戳，所述第三解码数据包括第三时间戳，所述第四解码数据包括第四时间戳，所述第五解码数据包括第五时间戳；

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳和所述第五时间戳，对所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据在时间上进行对齐处理；

对对齐处理后的所述第一解码数据、所述第二解码数据、所述第三解码数据、所述第四解码数据和所述第五解码数据进行融合处理，根据所述激光点云数据，确定所述激光雷达和地面光斑的距离信息，根据所述距离信息、所述激光雷达的位置信息和激光的发射方向信息，确定第一地块中每个地面光斑的三维坐标；