[发明专利]面向机器人加工的低成本实时补偿装置及方法在审
| 申请号： | 201810565731.9 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN108748150A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 王桃章;杨长祺;李中权;张小龙;郭具涛;王林;金永乔;赵耀邦;钟益平 | 申请（专利权）人： | 上海航天精密机械研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 许丽 |
| 地址： | 201600*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及面向机器人加工的低成本实时补偿装置及方法，该方法在机器人末端执行器上加装激光位移传感器，设置参照物，通过激光位移传感器实时测量当前姿态下末端执行器与参照物的相对位置，在计算机中计算末端执行器的实际位置并将实际位置与理论位置进行比较，将比较的差值补偿到机器人加工程序中，再将生成的新机器人加工程序传送给机器人控制系统，实现对机器人加工轨迹的实时调整，提高工业机器人加工精度，同时与利用激光跟踪仪进行实时补偿相比，成本将大幅降低。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人加工 激光位移传感器 实时补偿装置 末端执行器 参照物 实际位置 低成本 机器人末端执行器 机器人控制系统 工业机器人 激光跟踪仪 差值补偿 理论位置 实时补偿 实时测量 实时调整 加装 计算机 加工 | ||
【主权项】：
1.面向机器人加工的低成本实时补偿装置，其特征在于，包括激光位移传感器、参考物、计算机和控制系统；所述激光位移传感器安装在机器人末端执行器上；所述参考物设置在与待加工工件相对位置确定的位置上；所述激光位移传感器用于测量当前姿态点下机器人末端执行器相对参照物的位置，并反馈至所述计算机；所述计算机通过计算获取机器人末端执行器实际位置，并求解该实际位置与理论位置的差值，判断该差值是否小于指定阈值，若是，机器人继续执行原运动程序，运动至下一个姿态点，若否，所述计算机根据该差值对原运动程序进行修改，生成新的运动程序，并将新的运动程序输送给所述控制系统，由所述控制系统控制所述机器人末端执行器执行新的运动程序。
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