[发明专利]障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201810561067.0 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108621165B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 南文虎;张淑珍;郑海霞;李春玲;杨萍 | 申请（专利权）人： | 兰州理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 730050 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法，包括如下步骤：S1、通过输入层输入环境地图和机器人本体信息，输出层输出轨迹的时空信息，以驱动机器人完成给定的任务；S2、通过C空间高效的RRT‑Connect算法，获得无碰撞路径，然后对路径进行修剪与光滑操作；S3、通过动力学优化器，将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。在复杂障碍环境中，本发明的轨迹规划方法具有高效性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍 环境 工业 机器人 动力学 性能 最优 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过输入层输入环境地图和机器人本体信息，输出层输出轨迹的时空信息，以驱动机器人完成给定的任务；S2、通过C空间高效的RRT‑Connect算法，获得无碰撞路径，然后对路径进行修剪与光滑操作；S3、通过动力学优化器，将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。
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