[发明专利]一种曲线轨迹跟踪控制器的设计方法在审
| 申请号： | 201810558018.1 | 申请日： | 2018-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN108762078A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 程国扬;滕召海 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种曲线轨迹跟踪的控制器设计方法，以期获得准确的伺服跟踪性能和鲁棒性。根据目标轨迹信号构建轨迹生成器，生成与伺服系统模型状态向量对应的稳态状态值及辅助控制信号；把系统的未知扰动作为一个扩展状态量纳入伺服系统模型，得到增广的伺服系统模型；根据增广的伺服系统模型设计降阶的扩展状态观测器，得到系统原状态向量和未知扰动的估计值；根据轨迹生成器生成的稳态状态值及辅助控制信号，设计轨迹跟踪控制律；根据所述轨迹生成器、扩展状态观测器和轨迹跟踪控制律，得到轨迹跟踪控制器。本发明可实现在未知扰动的情况下，对机械臂、数控机床之类伺服机构进行平稳且准确的运动路径跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服系统 轨迹生成器 轨迹跟踪 扩展状态 未知扰动 辅助控制信号 曲线轨迹 观测器 控制律 稳态 向量 跟踪控制器 控制器设计 跟踪控制 模型设计 模型状态 目标轨迹 伺服跟踪 伺服机构 信号构建 运动路径 控制器 数控机床 机械臂 鲁棒性 原状态 降阶 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种曲线轨迹跟踪控制器的设计方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：根据目标轨迹信号构建轨迹生成器，生成与伺服系统模型状态向量对应的稳态状态值及辅助控制信号；步骤S2：把系统的未知扰动作为一个扩展状态量纳入伺服系统模型，得到增广的伺服系统模型；根据增广的伺服系统模型设计降阶的扩展状态观测器，得到系统原状态向量和未知扰动的估计值；步骤S3:根据轨迹生成器生成的稳态状态值及辅助控制信号，设计轨迹跟踪控制律；步骤S4:根据所述轨迹生成器、降阶的扩展状态观测器和轨迹跟踪控制律，得到轨迹跟踪控制器。
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