[发明专利]一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201810550979.8 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110555886B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 谢小燕 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 李欣;马敬 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种车载相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获得使用车身左、右方向的车载相机对地面上平行的三条直线进行拍摄得到的第一图像，拍摄时该三条直线与车辆横轴平行；基于第一图像以及该三条直线与车辆横轴的第一距离，分别计算车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参；根据车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参，以及第二车身坐标系相对于第一车身坐标系的旋转矩阵，计算车身左、右方向的车载相机相对于第二车身坐标系的外参；从而能够解决现有技术中计算得到的车身左、右的车载相机外参精度不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 相机 标定 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车载相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得使用车身左、右方向的车载相机对地面上平行的至少三条直线进行拍摄得到的第一图像，拍摄时该至少三条直线与车辆横轴平行；/n基于所述第一图像以及该至少三条直线与所述车辆横轴的第一距离，分别计算车身左、右方向的车载相机相对于第一车身坐标系的外参；所述第一车身坐标系以车辆横轴线为X轴，车辆纵轴线为Y轴；/n根据所述车身左、右方向的车载相机相对于所述第一车身坐标系的外参，以及第二车身坐标系相对于所述第一车身坐标系的旋转矩阵，计算所述车身左、右方向的车载相机相对于所述第二车身坐标系的外参；所述第二车身坐标系以车辆纵轴线为X轴，以车辆横轴线为Y轴。/n
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