[发明专利]二维激光雷达点云数据处理方法以及动态机器人位姿校准方法有效
| 申请号： | 201810539585.2 | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN108932736B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 严萍;陈勇;李剑锋;史鑫;张馨怡;刘德亮 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/62;G06T5/50 |
| 代理公司： | 南昌青远专利代理事务所(普通合伙) 36123 | 代理人： | 刘爱芳 |
| 地址： | 330000 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二维激光雷达点云数据处理方法，通过激光雷达扫描采集环境数据，进行点云数据预处理，将以激光雷达为坐标点的极坐标系转换为机器人位姿校准时使用的直角坐标系，然后采用区域分割、特征提取、点云分割、二维激光雷达和摄像头融合检测算法实现对环境信息的有效检测识别，利用摄像头的孔针模型与激光雷达进行三维坐标融合，使机器人根据偏差校准自身位姿。本发明同时公开了一种动态机器人位姿校准的方法，采用摄像头作为辅助检测传感器，融合激光雷达获取机器人实时位姿状态；与期望位姿状态进行比较，获得校准系统的调节量，并不断进行校准，直到激光雷达检测到的机器人位姿与期望位姿的偏差量小于某一阈值，则完成整个闭环位姿校准过程。 | ||
| 搜索关键词： | 二维 激光雷达 数据处理 方法 以及 动态 机器人 校准 | ||
【主权项】：
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