[发明专利]多相机标定方法、标定系统、存储介质、及电子设备

摘要

本发明提供多相机标定方法、标定系统、存储介质、及电子设备。所述方法大致包括以下步骤：同步待标定的多个相机的时间；获取采样图像；提取所述标定板的特征点像素坐标；计算每个时刻的标定板相对于拍摄到该时刻的标定板的相机的位置姿态；构建并分析二部图模型，以得到各顶点的绝对位置姿态；基于各所述绝对位置姿态中的旋转参数和平移参数建立所述二部图模型的全局优化函数，并将所述全局优化函数的最优值作为所述多个相机的标定值。本发明的技术方案充分利用多相机系统的几何约束，并且可以减少在优化时的迭代次数，提高了多相机标定的可靠性、高效性、及精确性。

主权项

1.一种多相机标定方法，其特征在于，包括：同步待标定的多个相机的时间；令一标定板在由各所述相机的视野区域所组成的场景范围内随机运动直至覆盖整个场景；在此期间，令同步后的所述多个相机同步执行拍摄以获取采样图像；对所述采样图像加以分析，以从中提取所述标定板的特征点像素坐标；根据所述特征点像素坐标及各所述相机的初始参数集合计算每个时刻的标定板相对于拍摄到该时刻的标定板的相机的位置姿态；构建二部图模型；所述二部图模型的顶点集包括：由各所述相机的初始参数集合分别作为顶点所构成的第一顶点子集、及由各所述位置姿态分别作为顶点所构成的第二顶点子集；所述二部图模型的边集包括：各所述相机与其在某一时刻所拍摄的该时刻的标定板之间的对应关系所构成的边；分析所述二部图模型，以得到所述第一顶点子集中各顶点的绝对位置姿态，以及所述第二顶点子集中各顶点所对应的绝对位置姿态；基于各所述绝对位置姿态中的旋转参数和平移参数建立所述二部图模型的全局优化函数，并将所述全局优化函数的最优值作为所述多个相机的标定值。