[发明专利]一种多旋翼无人机的降落系统

摘要

本发明公开了一种多旋翼无人机的降落系统，包括主控模块、自动导航模块、飞行信息获取模块、超声波测距模块、手持触发模块、惯性测量模块、无线通讯模块、高度控制模块、外置传感器模块和远程控制模块，所述自动导航模块、飞行信息获取模块、超声波测距模块、手持触发模块、外置传感器模块和无线通讯模块分别与主控模块通讯相连。本发明实现了驱动多旋翼无人机的飞行控制，铅垂方向升力与水平推力的驱动保证控制系统的简单可靠，多旋翼无人机的降落整个过程实现了自主飞行，可以实现无人机安全降落及回收。

主权项

1.一种多旋翼无人机的降落系统，其特征在于：包括主控模块、自动导航模块、飞行信息获取模块、超声波测距模块、手持触发模块、惯性测量模块、无线通讯模块、高度控制模块、外置传感器模块和远程控制模块，所述自动导航模块、飞行信息获取模块、超声波测距模块、手持触发模块、外置传感器模块和无线通讯模块分别与主控模块通讯相连；所述远程控制模块内设有GPS定位单元和无线通讯单元，所述主控模块通过无线通讯模块、无线通讯单元与远程控制模块建立数据交互；所述飞行信息获取模块用于获取无人机在飞行过程中飞行状态的各种参数信息，并把参数信息发送给主控模块；所述惯性测量模块包括惯性测量处理器、三轴陀螺仪传感器、三轴加速度传感器和气压传感器，所述三轴陀螺仪传感器、三轴加速度传感器和气压传感器分别与惯性测量处理器通讯相连，所述惯性测量处理器与主控模块通讯相连，所述外置传感器模块包括GPS模块和三轴电子罗盘；所述高度控制模块可测量无人机距离作物冠层的距离，且实时调整无人机铅垂方向升力使之稳定在作业高度上，所述的高度控制模块包括超声波测高装置和高度控制单元，所述的超声波测高装置测量无人机与作物冠层的实际距离，所述的高度控制单元包括油门舵机、发动机和大旋翼，所述油门舵机利用测高传感单元反馈的信息调整发动机油门大小，控制输出动力大小，进而控制大旋翼的旋转速度，调整无人机铅垂向的升力，测高传感单元经过高度信息输入接口进入主控模块，经主控模块计算后，再经高度控制信息输出接口输出控制参数，控制油门舵机的油门大小，以控制大旋翼速度，进而调整无人机高度，所述高度控制模块与主控模块通讯相连。