[发明专利]机器人基于加速计的仰角检测方法和被卡检测及脱卡方法有效
| 申请号： | 201810458441.4 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN108681325B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 李永勇;肖刚军 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人基于加速计的仰角检测方法和被卡检测及脱卡方法。所述仰角检测方法通过利用加速计在竖直方向和前后方向检测到的加速度进行简化方差计算的方式，得出简化方差值，再通过判断所述简化方差值是否在第一预设方差范围内来确定机器人的仰角角度是否为零。如此可以有效避免机器人因为机体抖动等原因而造成加速计的检测数据出错，提高了机器人的数据检测的准确性和对自身状态判断的准确性。所述被卡检测方法，通过判断简化方差值在一定时间内是否处于某一参考数值范围来确定机器人是否被卡，准确性比较高。所述脱卡方法针对机器人被卡的不同情况，通过控制不同的驱动轮进行不同的动作，以实现机器人的高效脱卡。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 基于 加速 仰角 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.机器人基于加速计的仰角检测方法，其特征在于，包括如下步骤：基于加速计在竖直方向和前后方向检测到的加速度，确定机器人的运动分量；每隔第一预定时间段采集一次所述运动分量，将第二预定时间段内所采集到的所述运动分量进行简化的方差计算，确定简化方差值；判断所述简化方差值是否在第一预设方差范围内，如果是，则确定所述机器人的仰角角度为零，否则，确定所述机器人的仰角角度不为零。
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